[发明专利]具有滤波器自动调整功能的伺服控制装置

摘要

本发明提供一种具有滤波器自动调整功能的伺服控制装置。本发明的伺服控制装置具备包含速度指令生成部、转矩指令生成部以及速度检测部的速度控制回路、正弦波干扰输入部、用于推定速度控制回路输入输出信号的增益和相位的频率响应计算部、共振频率检测部、根据共振频率及其附近频率的频率响应推定共振特性的共振模式特性推定部、根据低频带的频率响应推定刚体特性的刚体模式特性推定部、使转矩指令所包含的特定的频带分量衰减的滤波器、向滤波器赋予指定的滤波器的特性的滤波器调整部，其中，滤波器调整部还具备滤波器调整单元，其对应于共振模式特性推定部所推定的共振模式的频带分量衰减。

主权项

一种伺服控制装置，其特征在于，具备：速度指令生成部，其生成伺服电动机的速度指令值；转矩指令生成部，其根据上述速度指令值，生成伺服电动机的转矩指令值；速度检测部，其检测根据上述转矩指令值驱动的伺服电动机的速度；速度控制回路，其包含上述速度指令生成部、上述转矩指令生成部以及上述速度检测部；正弦波干扰输入部，其向上述速度控制回路输入正弦波干扰；频率响应计算部，其用于根据向上述速度控制回路输入了上述正弦波干扰时的来自上述速度控制回路的输出，推定包含速度控制回路输入输出信号的增益和相位的频率响应；共振频率检测部，其检测上述频率响应的增益极大的频率即共振频率；共振模式特性推定部，其根据上述共振频率及其附近频率的频率响应推定共振模式特性；刚体模式特性推定部，其根据低频带的频率响应推定刚体模式特性；滤波器，其使转矩指令所包含的特定的频带分量衰减；以及滤波器调整部，其向上述滤波器给予所指定的滤波器的特性，上述滤波器调整部还具备：滤波器调整单元，其使对应于上述共振模式特性推定部所推定的共振模式的频带分量衰减。