[发明专利]基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人

摘要

本发明公开了一种基于三维视觉的家庭服务机器人，尤其涉及一种监护目标和按命令拿取物品的方法。利用RGB‑D传感器，识别目标骨架与姿态并实时记录，在目标出现意外跌倒的时候做出报警动作，本发明记录的数据比特数远远小于记录视频图像，可还原意外跌倒时的场景。同样利于RGB‑D传感器可以识别用户手势指示方向，得到待取物品的大致角坐标，配合语音命令，既可快速准确拿取物品。平台使用麦克纳姆轮全向移动平台，可以在室内复杂环境下实现各种轨迹的跟随移动。

主权项

基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人，其特征在于是一种可移动监护目标，亦可以根据命令拿取物品：基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人；包括带有采集深度信息的三维视频摄像头、内置计算机和机械臂，内置计算机配置有三维机器视觉软件和语音识别软件；三维视频摄像头用于取得视野范围内的所有像素点的空间三维坐标及带颜色的图像信息，通过内置计算机分析监护目标的运动行为；根据内置计算机命令机械臂拿取物品，该命令包含两个必须部分和不定数量的可选部分，必须部分为：目标方向、目标名称，可选部分为目标颜色、目标距离；所述的命令由语音和手势两者构成，且两者的互相依赖；其中目标方向通过使用者手势指向来取得，目标名称、目标颜色、目标距离均为语音命令。