[发明专利]一种具有换轴门式机构的凸轮绳驱动机器鱼尾摆动装置

摘要

本发明公开了一种具有换轴门式机构的凸轮绳驱动机器鱼尾摆动装置，该装置包括可换轴门式机构、A门框、B门框、盘型凸轮驱动机构、弹簧、拉绳；可换轴门式机构的一侧安装有A门框，可换轴门式机构的另一侧安装有B门框，弹簧和拉绳安装在第一门的两侧。在直流电机驱动盘型凸轮转动的情况下，盘型凸轮的凸缘轮廓与套接拉绳的B滑块接触，同时盘型凸轮的基圆轮廓与套接拉绳的A滑块不接触，从而使第一门在滑动轴承的作用下实现了往复摆动。本发明装置通过盘型凸轮的变结构与弹簧和拉绳的结合，实现了可换轴门式机构的转轴运动。本发明装置将复杂机器鱼鳍控制问题转化为盘型凸轮结构外形设计问题，有效降低了机器鱼控制系统的复杂度。

主权项

一种具有换轴门式机构的凸轮绳驱动机器鱼尾摆动装置，该绳驱动机器鱼尾摆动装置包括有机器鱼尾(2)；其特征在于：该绳驱动机器鱼尾摆动装置还包括有可换轴门式机构(1)、盘型凸轮驱动机构(3)、底座(4)、A拉绳(5A)、B拉绳(5B)、A立柱(6A)和B立柱(6B)；其中，A门框(1B)与B门框(1C)的结构相同；A立柱(6A)与B立柱(6B)的结构相同；可换轴门式机构(1)包括有第一门(1A)、A门框(1B)、B门框(1C)、A弹簧挂架(1J)、B弹簧挂架(1K)、A弹簧(1H)、B弹簧(1I)、连接角件(1L、1M、1N、1P)和A组滑动轴承(1‑1)、B组滑动轴承(1‑2)；第一门(1A)的中心部位设有减重用的BA通孔(1A1)；第一门(1A)的左端部(1A‑1)设有A半开口轴套(1A2)、A凸块(1A3)、A滑动轴承支撑端(1A4)、B滑动轴承支撑端(1A5)；所述A凸块(1A3)上设有BB通孔(1A31)和BC通孔(1A32)；BB通孔(1A31)用于系A拉绳(5A)的一端，A拉绳(5A)的另一端系在A立柱(6A)上；BC通孔(1A32)用于钩挂A弹簧(1H)的一端，A弹簧(1H)的另一端钩挂在A弹簧挂架(1J)的悬台(1J1)上；所述A滑动轴承支撑端(1A4)上设有BD通孔(1A41)；所述B滑动轴承支撑端(1A5)上设有BE通孔(1A51)；BD通孔(1A41)与BE通孔(1A51)内放置有C定位螺栓(1F)，A滑动轴承支撑端(1A4)与B滑动轴承支撑端(1A5)之间放置并固定有C套筒转轴(1F1)；第一门(1A)的右端部(1A‑2)设有B半开口轴瓦(1A6)、B凸块(1A7)、C滑动轴承支撑端(1A8)、D滑动轴承支撑端(1A9)；所述B凸块(1A7)上设有BF通孔(1A71)和BG通孔(1A72)；BF通孔(1A71)用于系B拉绳(5B)的一端，B拉绳(5B)的另一端系在B立柱(6B)上；BG通孔(1A72)用于钩挂B弹簧(1I)的一端，B弹簧(1I)的另一端钩挂在B弹簧挂架(1K)的悬台(1K1)上；所述C滑动轴承支撑端(1A8)上设有BH通孔(1A81)；所述D滑动轴承支撑端(1A9)上设有BI通孔(1A91)；BH通孔(1A81)与BI通孔(1A91)内放置有D定位螺栓(1G)，C滑动轴承支撑端(1A8)与D滑动轴承支撑端(1A9)之间放置并固定有D套筒转轴(1G1)；A门框(1B)上设有E滑动轴承支撑端(1B1)、F滑动轴承支撑端(1B2)、C半开口轴瓦(1B3)；所述E滑动轴承支撑端(1B1)上设有BJ通孔(1B11)；所述F滑动轴承支撑端(1B2)上设有BK通孔(1B21)；BJ通孔(1B11)与BK通孔(1B21)内放置有A定位螺栓(1D)，E滑动轴承支撑端(1B1)与F滑动轴承支撑端(1B2)之间放置并固定有A套筒转轴(1D1)；B门框(1C)上设有G滑动轴承支撑端(1C1)、H滑动轴承支撑端(1C2)、D半开口轴瓦(1C3)；所述G滑动轴承支撑端(1C1)上设有BL通孔(1C11)；所述H滑动轴承支撑端(1C2)上设有BM通孔(1C21)；BL通孔(1C11)与BM通孔(1C21)内放置有B定位螺栓(1E)，G滑动轴承支撑端(1C1)与H滑动轴承支撑端(1C2)之间放置并固定有B套筒转轴(1E1)；A弹簧挂架(1J)与B弹簧挂架(1K)的结构相同；A弹簧挂架(1J)上设有悬台(1J1)，悬台(1J1)上设有BN通孔(1J2)，BN通孔(1J2)用于A弹簧(1H)的一端穿过，使A弹簧(1H)钩挂在悬台(1J1)上；A弹簧挂架(1J)的固定台(1J3)通过螺钉固定在A门框(1B)上；A弹簧(1H)的另一端钩挂在A门框(1B)的A凸块(1A3)的BB通孔(1A32)上；B弹簧挂架(1K)上设有悬台(1K1)，悬台(1K1)上设有BO通孔(1K2)，BO通孔(1K2)用于B弹簧(1I)的一端穿过，使B弹簧(1I)钩挂在悬台(1K1)上；B弹簧挂架(1K)的固定台(1K3)通过螺钉固定在B门框(1C)上；B弹簧(1I)的另一端钩挂在B门框(1C)的B凸块(1A7)的BG通孔(1A72)上；所述连接角件组件是指具有L形构型的四个结构相同的A连接角件(1L)、B连接角件(1M)、C连接角件(1N)和D连接角件(1P)；A连接角件(1L)的一臂板与B连接角件(1M)的一臂板相对放置，且夹持住A门框(1B)的下端，并通过螺钉与螺母实现将A门框(1B)的下端与A连接角件(1L)和B连接角件(1M)的固定；A连接角件(1L)的另一臂板与B连接角件(1M)的另一臂板通过螺钉固定在底座(4)上；C连接角件(1N)的一臂板与D连接角件(1P)的一臂板相对放置，且夹持住B门框(1C)的下端，并通过螺钉与螺母实现将B门框(1C)的下端与C连接角件(1N)和D连接角件(1P)的固定；C连接角件(1N)的另一臂板与D连接角件(1P)的另一臂板通过螺钉固定在底座(4)上；A半开口轴瓦(1A2)、A定位螺栓(1D)和A套筒转轴(1D1)构成A组滑动轴承。B半开口轴瓦(1A6)、B定位螺栓(1E)和B套筒转轴(1E1)构成B组滑动轴承。C半开口轴瓦(1B3)、C定位螺栓(1F)和C套筒转轴(1F1)构成C组滑动轴承。D半开口轴瓦(1C3)、D定位螺栓(1G)和D套筒转轴(1G1)构成D组滑动轴承。A定位螺栓(1D)的一端顺次穿过E滑动轴承支撑端(1B1)上的BJ通孔(1B11)、A套筒转轴(1D1)、F滑动轴承支撑端(1B2)上的BK通孔(1B21)后，螺纹连接上螺母；A半开口轴瓦(1A2)位于A套筒转轴(1D 1)处。B定位螺栓(1E)的一端顺次穿过G滑动轴承支撑端(1C1)上的BL通孔(1C11)、B套筒转轴(1E1)、H滑动轴承支撑端(1C2)上的BM通孔(1C21)后，螺纹连接上螺母；B半开口轴瓦(1A6)位于B套筒转轴(1E1)处。C定位螺栓(1F)的一端顺次穿过A滑动轴承支撑端(1A4)上的BD通孔(1A41)、C套筒转轴(1F1)、B滑动轴承支撑端(1A5)上的BE通孔(1A51)后，螺纹连接上螺母；C半开口轴瓦(1B3)位于C套筒转轴(1F1)处。D定位螺栓(1G)的一端顺次穿过C滑动轴承支撑端(1A8)上的BH通孔(1A81)、D套筒转轴(1G1)、D滑动轴承支撑端(1A9)上的BI通孔(1A91)后，螺纹连接上螺母；D半开口轴瓦(1C3)位于D套筒转轴(1G1)处。盘型凸轮驱动机构(3)包括有凸轮(3A)、联轴器(3B)、直流电机(3C)、A滑块(3E)、B滑块(3F)、A长键(3G)、B长键(3H)、A支架(3I)、B支架(3J)、A导轨(3K)和B导轨(3L)；凸轮(3A)上设有AA通孔(3A1)，AA螺钉(3A2)穿过AA通孔(3A1)后螺纹连接在联轴器(3B)上；联轴器(3B)上设有AA螺纹孔(3B1)和盲孔(3B2)，AA螺纹孔(3B1)用于放置AA螺钉(3A2)，盲孔(3B2)用于放置销钉(3D)；直流电机(3C)的输出轴通过销钉(3D)与联轴器(3B)的下端固定，凸轮(3A)通过AA螺钉(3A2)与联轴器(3B)的面板固定；直流电机(3C)通过底座(4)支撑并固定于底座(4)上；A滑块(3E)与B滑块(3F)的结构相同；A滑块(3E)上设有AB通孔(3E1)、AC通孔(3E2)，其中AC通孔(3E2)中设有完全贯穿的A键槽(3E3)；AB通孔(3E1)用于A拉绳(5A)的一端穿过，且使A拉绳(5A)可在AB通孔(3E1)中滑动；AC通孔(3E2)用于A导轨(3K)穿过，且在A键槽(3E3)和C键槽(3K1)中放置A长键(3G)，通过A长键(3G)实现A滑块(3E)与A导轨(3K)的安装；B滑块(3F)上设有AD通孔(3E1)、AE通孔(3F2)，其中AD通孔(3F2)中设有完全贯穿的B键槽(3F3)；AD通孔(3F1)用于B拉绳(5B)的一端穿过，且使B拉绳(5B)在AD通孔(3F1)中滑动；AE通孔(3F2)用于B导轨(3L)穿过，且在B键槽(3F3)和D键槽中放置B长键(3H)，通过B长键(3H)实现B滑块(3F)与B导轨(3L)的安装；A导轨(3K)与B导轨(3L)的结构相同；A导轨(3K)上设有C键槽(3K1)，C键槽(3K1)用于放置A长键(3G)；B导轨(3L)上设有D键槽，该D键槽与C键槽(3K1)的结构相同，D键槽用于放置B长键(3H)；A支架(3I)与B支架(3L)的结构相同；A支架(3I)的立板上安装有A导轨(3K)的一端，A支架(3I)的底部固定在底座(4)上；B支架(3L)的立板上安装有B导轨(3L)的一端，B支架(3L)的底部固定在底座(4)上；A支架(3I)与B支架(3L)保持平行，且固定安装在底座(4)的两侧。