[发明专利]一种无人直升机悬停回转抗风控制律

摘要

本发明提供一种无人直升机悬停回转抗风控制律，属于飞行控制技术。该方法可提高无人直升机在悬停回转时的位置控制精度。通常的控制方法靠纵、横向反馈控制对位置误差进行修正，在大风速和快速回转的条件下，位置误差较大，难以满足高精度控制要求。本发明通过分析直升机的受力和操控特性，提出对纵、横向控制量主动进行动态分配的控制律，在回转过程中实时改变控制量来抵消风矢量的影响，提高抗风能力。同时，采用PID控制适应风速、风向的变化。该控制律已应用于无人直升机的试飞试验中，达到了较高的位置精度要求。

主权项

一种无人直升机悬停回转抗风控制律，其特征在于，包括：无人直升机获取悬停时抵消风干扰所需的初始纵向控制矢量Cp和初始横向控制矢量Cl；当无人直升机做航向回转时，定义初始航向为ψ0，回转过程中航向变为ψ时，实时计算当前航向与初始航向的夹角Δψ＝ψ0‑ψ，生成当前纵向控制矢量C′p和当前横向控制矢量C′l为：C′p＝Cp·cos(Δψ)+Clsin(Δψ)Cl′＝Cl·cos(Δψ)‑Cpsin(Δψ)用当前纵向控制矢量C′p和当前横向控制矢量C′l修正此时无人直升机的控制矢量。