[发明专利]一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构

摘要

本发明提出了一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，旨在解决机身位姿调整机构冗余驱动过多引起的不足。驱动冗余的调姿机构能避免机构的奇异性，改善并联机构的动力学性能，但该类调姿机构驱动数过多，联动控制要求高，控制系统复杂，制造安装维护成本高，限制了驱动行程。实际工程应用时，机身位姿往往离其目标位姿较近，位姿调整量很小，调姿过程中，调姿机构不存在奇异点；而且调姿过程缓慢，动力学曲线不存在突变。因此，在飞机装配中，没有利用冗余驱动机构的优点，冗余驱动调姿机构存在较多的驱动浪费。本发明特点在于：1）采用6个驱动，实现机身6自由度的调整。2）各驱动的数量分布为3-2-1-0。3）没有冗余驱动。

主权项

一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，其特征在于：步骤（1）构建机身与定位器的连接托架，连接托架的外形机身外形一致，托架与机身接触面的材料为帆布；步骤（2）在连接托架下方布设4个定位器；步骤（3）定位器驱动数的分别方式为3‑2‑1‑0，即各定位器的驱动数为3个、2个、1个和0，定位器驱动顺序从定位器A开始, 定位器B、定位器C和定位器D均为随动；定位器A的起始顺序，不做强制要求；步骤（4）各定位器的运动方向彼此平行，且分别与飞机装配坐标系平行，即运动方向矢量x平行于装配坐标系x轴方向x_g，运动方向矢量y平行于装配坐标系y轴方向y_g，运动方向矢量z平行于装配坐标系z轴方向z_g；步骤（5）定位器各运动彼此独立，无耦合关系。