[发明专利]一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法

摘要

本发明涉及一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明将激光雷达与线结构视觉系统信息进行融合，对同一位置处的激光雷达障碍特征量与线结构光系统中的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一者发生光束二重反射时，且反射距离较远时，利用两者信息的矛盾与冲突来实现对两者光束二重反射的有效判别。

主权项

1.一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，建立坐标系OW‑XWYWZW为世界坐标系，OW为坐标原点，XW指向机器人或无人车前进的方向，YW垂直于XW，ZW垂直于OW‑XWYW平面，指向上方；OL为激光雷达，O′L为线结构光视觉系统中的线激光投射装置，Oc为线结构光视觉系统中的摄像机，假设不发生光束二重反射时，激光雷达与线结构光应扫至位置A处；步骤二，获取光束实际扫射位置信息由于现实中两者的扫描位置不可能完全重合，设其分别扫至位置A处的附近位置A₁和A₂处，激光雷达获取A₁处的对应雷达类线结构光视觉系统获取A₂处的对应线结构光条中心线线段将其作为位置A处的对应雷达类和线结构光条中心线线段步骤三：二重反射判别将雷达类和线结构光条中心线线段的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一者发生光束二重反射时，且反射距离较远时，两者之间信息将会发生矛盾，依据此矛盾信息对两者光束二重反射进行有效判别。