[发明专利]一种自动堆砌机及砌墙控制方法

摘要

一种自动堆砌机及砌墙控制方法，堆砌机包括底盘、支架、变幅伸缩机构、直线伸缩机构、夹爪机构和夹爪水平保持机构，支架装设于底盘上，直线伸缩机构一端与支架上端铰接，另一端通过夹爪水平保持机构与夹爪机构连接，变幅伸缩机构一端与支架铰接，另一端铰接于直线伸缩机构中部。方法包括：S1：主机定位；S2：砖跺定位；S3：墙体定位；S4：确定下一砖块的位置和姿态；S5：自动复位抓取下一砖块；S6：自动砌筑；S7：检查砖块砌筑的位置和姿态，若满足要求则放下砖块，返回步骤S4，若不满足要求则执行步骤S8；S8：墙位调整，人工调整砖块并记录调整后的放砖位置和姿态，根据历次记录解算新的待砌墙体空间位置，返回步骤S4。

主权项

1.一种自动堆砌机，其特征在于：包括底盘（1）、支架（3）、变幅伸缩机构（4）、直线伸缩机构（5）、夹爪机构（6）和夹爪水平保持机构（7），所述支架（3）装设于底盘（1）上，所述直线伸缩机构（5）一端与支架（3）上端铰接，另一端通过夹爪水平保持机构（7）与夹爪机构（6）连接，所述变幅伸缩机构（4）一端与支架（3）铰接，另一端铰接于直线伸缩机构（5）中部；所述直线伸缩机构（5）包括基本臂（51）、伸缩臂（52）和伸缩驱动件（53），所述基本臂（51）与支架（3）上端铰接，所述伸缩臂（52）与基本臂（51）平行设置，所述伸缩驱动件（53）的驱动端与伸缩臂（52）连接，在伸缩驱动件（53）的驱动下伸缩臂（52）相对于基本臂（51）作伸缩运动，所述变幅伸缩机构（4）铰接于基本臂（51）中部；所述夹爪水保持机构（7）包括夹爪垂向臂（71）、垂向臂固定轮（72）、支架臂上滑轮（73）、支架臂下滑轮（74）、基本臂端滑轮（75）和钢丝绳（76），所述夹爪垂向臂（71）一端与伸缩臂（52）前端铰接，夹爪垂向臂（71）另一端与夹爪机构（6）固定连接，所述垂向臂固定轮（72）固定于夹爪垂向臂（71）上，所述支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）均固定于支架（3）上端，且支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）的转动中心连线垂直于水平面设置，所述基本臂端滑轮（75）设于基本臂（51）前端，所述钢丝绳（76）一端与垂向臂固定轮（72）固定连接，另一端依次绕过支架臂上滑轮（73）、支架臂下滑轮（74）和基本臂端滑轮（75）后与伸缩臂（52）尾端固定连接，所述垂向臂固定轮（72）、支架臂上滑轮（73）和支架臂下滑轮（74）直径相等。