[发明专利]一种长航时惯导系统进行状态切换的方法

摘要

本发明提供一种长航时惯导系统进行状态切换的方法，包括如下步骤：步骤一、根据状态切换依据判断惯导系统是否应进行状态切换，所述状态切换依据如式(6)所示；其中，为当前时刻惯导系统的速度解算值，w为设定的窗口宽度，Δv_th为设定阈值，当满足(6)式时，令惯导系统工作在无阻尼状态，否则令惯导系统工作在阻尼状态；步骤二、若步骤一判断需要进行状态切换，则惯导系统进行状态切换并对系统的动态超调进行补偿。本发明通过阻尼状态下决定超调误差大小是由速度变化量决定这一结论设定状态切换依据，通过设定的依据实现状态切换的判断，本发明可以有效避免错误的状态切换，且切换后的动态超调误差明显削弱，改善了惯导系统的性能。

主权项

一种长航时惯导系统进行状态切换的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、根据状态切换依据判断惯导系统是否应进行状态切换，所述状态切换依据如式(6)所示；$|v_x^c\left(t\right)-v_x^c(t-w)|\≥{\mathrm{\Δv}}_{th}---\left(6\right)$其中，为当前时刻惯导系统的速度解算值，w为设定的窗口宽度，Δv_th为设定阈值，当满足(6)式时，令惯导系统工作在无阻尼状态，否则令惯导系统工作在阻尼状态；步骤二、若步骤一判断需要进行状态切换，则惯导系统进行状态切换并对系统的动态超调进行补偿。