[发明专利]一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统

摘要

本发明涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，无人智能巡逻电动车包括1至N台小型电动车辆，小型电动车辆配置可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，巡逻系统还包括监控中心。本发明通过对小型电动车辆加装可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，就能在不需要对原车电机和控制方法进行大规模改造情况下进行人工与自动的双模式切换控制，既可实现小型电动车辆在“人工普通驾驶”模式下的驾驶员驾车巡逻，又可实现“无人自动行驶”模式下车辆按差分导航提供的实时定位信息和预定路线自动行驶巡逻，并通过车辆上加装的视频采集和实时无线传输设备向监控中心实时传输巡逻视频图像。 1

主权项

1.一种无人智能巡逻电动车，包括小型电动车辆，其特征在于：所述小型电动车辆装置有主控制系统和车体附加设备，所述主控制系统包括可双模式自由切换的电动车速度控制系统和车体主控制装置；所述车体主控制装置与所述车体附加设备、所述可双模式自由切换的电动车速度控制系统相连接，实现小型电动车辆在双模式控制模式下的人工普通驾驶巡逻，或者无人自动行驶巡逻及其巡逻视频采集、数据无线传输的智能控制过程。

2.如权利要求1所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述车体主控制装置包括电控转向装置、电控制动系统和自动速度控制器，所述电控转向装置、电控制动系统、自动速度控制器与车体附加设备及可双模式自由切换的电动车速度控制系统相连接。

3.如权利要求2所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控转向装置串联连接于小型电动车辆的方向盘和机械转向系统之间。

4.如权利要求2或3所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控转向装置包括转向控制电机的控制器、扭矩传感器、角度传感器和机械连接装置，所述转向控制电机的控制器连接车辆的CAN总线，所述扭矩传感器连接车辆的方向盘，所述机械连接装置和所述角度传感器与车辆转向系统相连接。

5.如权利要求2所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控制动系统设置于小型电动车辆的制动踏板和液压制动系统之间。

6.如权利要求2或5所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控制动系统包括控制电机的控制器和机械推杆，所述控制电机的控制器连接车辆的CAN总线，所述机械推杆连接车辆的制动踏板和液压制动系统。

7.如权利要求2所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述自动速度控制器设置于小型电动车辆的加速踏板和换挡开关之间；所述自动速度控制器连接车辆的加速踏板和换挡开关，并与车辆的CAN总线相连接。

8.如权利要求1所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述车体附加设备包括前向壁障雷达、差分导航系统、无线数传电台、红外摄像机及云台，所述前向壁障雷达、差分导航系统、无线数传电台、红外摄像机及云台与车体主控制装置及可双模式自由切换的电动车速度控制系统相连接。

9.如权利要求8所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述前向壁障雷达安装于小型电动车辆的车体前向部位。

10.如权利要求8或9所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述前向壁障雷达为激光前向壁障雷达。

11.如权利要求8或9所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述前向壁障雷达为毫米波前向壁障雷达。

12.如权利要求8所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述差分导航系统装置于小型电动车辆的车载终端，并与车载终端的定位装置和无线数传电台相连接。

13.如权利要求8或12所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述差分导航系统为RTK—GPS载波相位差分导航系统，所述RTK—GPS载波相位差分导航系统同车辆的定位装置和无线数传电台配合工作。

14.如权利要求8所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述红外摄像机固定装置于云台的运动台面上，所述红外摄像机配置有红外摄像机网络接口。

15.如权利要求8所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述云台配置有360度水平调节机构、俯仰调节机构和遥控通讯接口。

16.如权利要求8所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述无线数传电台通过其无线通讯装置与巡逻系统的监控中心相连接，所述无线数传电台与监控中心的无线数传电台矩阵配合使用。

17.如权利要求1所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述小型电动车辆包括电动浏览车、电动巡逻车、电动高尔夫球车、小型新能源电动汽车。

18.一种无人智能巡逻电动车的巡逻系统，包括如权利要求1至17中任一项所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：该巡逻系统还包括监控中心，所述监控中心通过无线网络与所述无人智能巡逻电动车相连接，实现无人智能巡逻电动车在人工普通驾驶时的导航数据采集，以及人工普通驾驶模式切换至无人自动行驶模式时的车辆自动行驶和视频采集、数据无线传输的智能控制。

19.如权利要求18所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述无人智能巡逻电动车根据巡逻路线配置1至N台，所述1至N台无人智能巡逻电动车采用路径规划和差分导航定位的方式进行行驶。

20.如权利要求18所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述监控中心包括GPS基准定位站、无线数传电台矩阵、视频显示器、控制器，所述GPS基准定位站、无线数传电台矩阵、视频显示器与控制器相连接。

21.如权利要求20所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述GPS基准定位站与无线数传电台矩阵相连接，所述GPS基准定位站为巡逻系统内所有的无人智能巡逻电动车上的差分导航设备提供基准位置信息，基准位置信息通过无线数传电台矩阵发送。

22.如权利要求18所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：该巡逻系统选用宽带无线电台提供监控中心和无人智能巡逻电动车之间的无线数据通信。

23.如权利要求22所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述宽带无线电台传输的无线通信数据包括：无人智能巡逻电动车载摄像头的实时视频信号，车载差分导航设备同监控中心GPS基准设备的交互信息，监控中心对无人智能巡逻电动车的特殊控制命令。

24.如权利要求23所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述监控中心对无人智能巡逻电动车的特殊控制命令包括对云台的控制指令、特殊情况下对车辆行驶的控制命令以及巡逻路线设置命令。

25.如权利要求20所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述视频显示器具有视频接收和解码处理模块，所述视频显示器与无线数传电台矩阵相连接。

26.如权利要求20或25所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述视频显示器根据无人智能巡逻电动车数量配置1至N台，所述1至N台视频显示器组成视频显示墙。

27.如权利要求20所述的无人智能巡逻电动车的巡逻系统，其特征在于：所述监控中心的无线数传电台矩阵具有无线数传模块，所述监控中心的无线数传电台矩阵同巡逻系统内的1至N台无人智能巡逻电动车所配置的无线数传电台实时进行通信，所述监控中心的无线数传电台矩阵接受各个无人智能巡逻电动车的视频信号并显示在监控中心的视频显示墙上的对应的视频显示器上。