[发明专利]仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板，装设于跖骨板上的踝轴和趾轴，装设于踝轴上的踝轴齿轮，与踝轴齿轮相啮合的踝动力轮，输出轴与踝动力轮相连的踝电机，装设于趾轴上的并联脚趾和趾轴齿轮，与趾轴齿轮相啮合的趾动力轮，其输出轴与趾动力轮相连的趾电机，连接机械小腿与跖骨板的小腿弹簧，连接并联脚趾与跖骨板的脚趾弹簧；踝轴齿轮与机械小腿相固结，趾轴齿轮与并联脚趾相固结；踝轴可在跖骨板上自由转动，趾轴可在跖骨板上自由转动。本发明是一种结构简单、具有两个运动自由度和抗冲击性能、混联模式的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足，其特征在于：包括跖骨板(1)，装设于所述跖骨板(1)上的踝轴(11)和趾轴(30)，装设于所述踝轴(11)上的踝轴齿轮(12)，与所述踝轴齿轮(12)相啮合的踝动力轮(10)，输出轴与所述踝动力轮(10)相连的踝电机(9)，装设于所述趾轴(30)上的并联脚趾(3)和趾轴齿轮(8)，与所述趾轴齿轮(8)相啮合的趾动力轮(7)，其输出轴与所述趾动力轮(7)相连的趾电机(6)，连接机械小腿(2)与所述跖骨板(1)的小腿弹簧(5)，连接所述并联脚趾(3)与所述跖骨板(1)的脚趾弹簧(4)，装设于所述跖骨板(1)底部的弹性橡胶垫(13)；所述踝轴齿轮(12)与所述机械小腿(2)相固结，所述趾轴齿轮(8)与所述并联脚趾(3)相固结；所述趾动力轮(7)的半径为所述趾轴齿轮(8)半径的两倍，所述踝动力轮(10)的半径为所述踝轴齿轮(12)半径的两倍；所述踝轴(11)可在所述跖骨板(1)上自由转动，所述趾轴(30)可在所述跖骨板(1)上自由转动；所述小腿弹簧(5)伸长量为零时，所述机械小腿(2)处于垂直于水平面的铅垂状态；所述并联脚趾(3)包括装设于所述趾轴(30)上的大拇趾(31)、二拇趾(32)、三拇趾(33)、四拇趾(34)和小拇趾(35)，所述五根拇趾的相对长度满足人足的五根脚趾的相对长度关系。