[发明专利]十字型交叉口左转引导线设计方法

摘要

本发明公开了十字型交叉口左转引导线设计方法，旨在克服现有十字型交叉口左转引导线设计随意、缺乏理论依据的问题，其步骤1.建立交叉口坐标系以左转车辆进口道最外侧车道外边缘所在直线为x轴，该进口道左转停车线所在直线为y轴，x轴正向指向该进口道正前方出口道方向，y轴正向指向该进口道左转车即将驶入的出口道方向；2.采集交叉口几何信息1)采集交叉口几何参数；2)计算内侧左转引导线上冲突点E的坐标；3)计算外侧左转引导线上冲突点D的坐标；3.计算内侧和外侧左转引导线方程式；4.确定内侧和外侧左转引导线1)取内侧左转引导线方程式x∈[0,Lin]一段即为内侧左转引导线；2)取外侧左转引导线方程式x∈[0,Lout]一段即为外侧左转引导线。

主权项

一种十字型交叉口左转引导线设计方法,其特征在于，所述的十字型交叉口左转引导线设计方法的步骤如下：1)建立交叉口坐标系；2)采集交叉口几何信息：(1)采集交叉口相关几何参数:a.从x轴到左转车道中心线的距离wr；b.从x轴到进口道双黄线的距离wm；c.从x轴到对向内侧起第一条非左转车道右边缘的距离wo；d.从x轴到左转结束线的距离we；e.从y轴到出口道最内侧车道左边缘的距离Lin；f.从y轴到出口道内侧第二条车道右边缘的距离Lout；g.从y轴到对向进口道停止线的距离Ls；以上各参数都以“米”为计量单位；(2)计算内侧左转引导线上冲突点E的坐标；(3)计算外侧左转引导线上冲突点D的坐标；3)推导内侧和外侧左转引导线方程式：(1)将内侧左转引导线方程式的基本形式设为其中xin、yin为内侧左转引导线的横、纵坐标,pin、tin、qin为有待标定的内侧左转引导线方程式参数；将外侧左转引导线方程式的基本形式设为其中xout、yout为外侧左转引导线的横、纵坐标，pout、tout、qout为有待标定的外侧左转引导线程式参数；(2)对于内侧左转引导线方程有以下三个约束条件：a.xin＝0 yin＝pin+qin＝wm由于pin的值相对于qin非常小，为了简化计算，使qin＝wr；b.xin＝Lin yin＝we；c.yin＝wo；将以上三个条件带入到内侧左转引导线方程式中，就求出pin、tin和qin的值并得到左转引导线方程式,如式(3)所示：yin=pinetinxin+qin]]>pin=we-wmetinLintin=2Ls[ln(we-wm)-ln(wo-wm)](2Lin-Ls)Ls+(wo-wm)2qin=wm---(3)]]>式中：pin、tin和qin为有待标定的内侧左转引导线方程式参数；wr、wm、wo、we、Lin和Ls是通过数据采集得到的交叉口几何参数；(3)对于外侧左转引导线方程有以下三个约束条件：a.xout＝0 yout＝pout+qout＝wr由于pout的值相对于qout非常小，为了简化计算，使qout＝wr；b.xout＝Lout yout＝wec.yout＝wm将以上三个条件带入到外侧左转引导线方程式就求出pout、tout和qout的值并得到外侧左转引导线方程式,如式(4)所示：yout=poutetoutxout+qout]]>pout=we-wretoutLouttout=ln(we-wr)-ln(wm-wr)Lout-Ls2qout=wr---(4)]]>式中：pout、tout和qout为有待标定的外侧左转引导线方程式参数；wr、wm、wo、we、Lout和Ls是通过数据采集得到的交叉口几何参数；4)确定内侧和外侧左转引导线：(1)取内侧左转引导线方程式x∈[0,Lin]一段即为内侧左转引导线；(2)取外侧左转引导线方程式x∈[0,Lout]一段即为外侧左转引导线。