[发明专利]一种立式移动穿刺机器人

摘要

本发明提供一种立式移动穿刺机器人，包括：升降机构与旋转机构连接，升降机构安装于底盘平台上，旋转机构安装在升降机构顶端，倾斜角度调节机构安装在旋转机构上；或，旋转机构安装于底盘平台上，升降机构安装在旋转机构顶端，倾斜角度调节机构安装在升降机构上；升降机构用于通过升降对穿刺位置的高度进行调整；旋转机构用于通过水平旋转对倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构的周向角度进行调节；倾斜角度调节机构用于对穿刺位置的倾斜角度进行调节；平移机构安装在倾斜角度调节机构上，用于对穿刺执行机构的水平位置进行调整；穿刺执行机构安装在平移机构上，用于进行穿刺操作。通过本发明能够实现多角度和多方式的穿刺，定位精度高。

主权项

一种立式移动穿刺机器人，其特征在于，包括底盘平台(2)、升降机构、旋转机构(6)、倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构；所述升降机构与所述旋转机构(6)连接，所述升降机构安装于底盘平台(2)上，所述旋转机构(6)安装在升降机构顶端，所述倾斜角度调节机构安装在所述旋转机构(6)上；或，所述旋转机构(6)安装于底盘平台(2)上，所述升降机构安装在所述旋转机构(6)顶端，所述倾斜角度调节机构安装在所述升降机构上；所述升降机构用于通过升降对穿刺位置的高度进行调整；所述旋转机构(6)用于通过水平旋转对倾斜角度调节机构、平移机构和穿刺执行机构的周向角度进行调节；所述倾斜角度调节机构用于对穿刺位置的倾斜角度进行调节；所述平移机构安装在所述倾斜角度调节机构上，用于对穿刺执行机构的水平位置进行调整；所述穿刺执行机构安装在平移机构上，用于进行穿刺操作。