[发明专利]一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法

摘要

一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；然后根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；最后利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。本发明算法规范了对应点的搜索范围，具有匹配速度快、鱼眼图像匹配精度高等优点。

主权项

1.一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体匹配方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：步骤1，根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；步骤2，根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；利用极曲线规范对应点的搜索范围，根据极曲线将整幅图像划分成若干部分；以区域为基础计算初始匹配代价，以待匹配点为中心，在一定数量的相邻极线上分别选取一定数量的β相同的点作为窗口邻域，同时在另一幅图像上用同样的方式逐次对各候选点选取对应邻域，计算初始匹配代价；匹配过程基于区域的立体匹配方法，利用匹配窗口内区域灰度信息的相关程度；其中，β是入射光线与相机x轴所成的角；步骤3，利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。