[发明专利]一种主从式机器人主手操作手腕

摘要

一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。

主权项

一种主从式机器人主手操作手腕，其特征在于：它包括臂连接件(1)、第一腕关节组件(2)、第二腕关节组件(3)、第三腕关节组件(4)、第四腕关节组件(5)和夹持机构连接件(6)，第一腕关节组件(2)包括第一驱动器(2‑1)、第一电机(2‑2)、第一联轴器(2‑3)、第一轴(2‑5)、第一绝对式角度编码器(2‑6)、第一壳体(2‑7)和两个第一锥齿轮(2‑4)；臂连接件(1)为条形框体，第一壳体(2‑7)为长方形空心壳体，第一壳体(2‑7)的一端与臂连接件(1)的底端固定连接，且第一壳体(2‑7)沿长度方向的中心线与臂连接件(1)沿长度方向的中心线垂直设置，第一驱动器(2‑1)固定安装在第一壳体(2‑7)的侧壁上，第一轴(2‑5)竖直设置在第一壳体(2‑7)的另一端上，第一电机(2‑2)转轴的输出端与第一联轴器(2‑3)的一端固定连接，第一联轴器(2‑3)的另一端套装有一个第一锥齿轮(2‑4)，另一个第一锥齿轮(2‑4)套装在第一轴(2‑5)上，第一绝对式角度编码器(2‑6)固定安装在第一壳体(2‑7)上，且第一绝对式角度编码器(2‑6)的转轴与第一轴(2‑5)的底端固定连接，第一轴(2‑5)的顶端穿过第一壳体(2‑7)并固定安装在第二腕关节组件(3)上，两个第一锥齿轮(2‑4)齿啮合，第一电机(2‑2)、第一联轴器(2‑3)和两个第一锥齿轮(2‑4)固定安装在第一壳体(2‑7)内，第一驱动器(2‑1)通过导线与第一电机(2‑2)连接，第三腕关节组件(4)固定安装在第二腕关节组件(3)上，第四腕关节组件(5)固定安装在第三腕关节组件(4)上，夹持机构连接件(6)固定安装在第四腕关节组件(5)上。