[发明专利]云辅助自动驾驶方法及系统

摘要

一种云辅助自动驾驶方法及系统，其中方法包括如下步骤，云端向汽车端和路边静态传感器发送数据请求；汽车端和路边静态传感器根据数据请求发送传感器信息；云端接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，将规划分析结果发送至汽车端；汽车端接收规划分析结果，根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，再根据路径规划结果控制车辆的行驶。本发明通过设计路边静态传感器和车载传感器模块的信息共享，云端统筹分析可通行路径等多功能辅助，供当前车进行参考。提高了可用信息量，因而进一步提高了自动驾驶的安全性。

主权项

一种云辅助自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤，云端向汽车端和路边静态传感器发送数据请求；汽车端和路边静态传感器根据数据请求发送传感器信息；所述传感器信息包括障碍物表面点的三维坐标组成的三维点云；云端接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，还记录所有车辆的当前位置，并结合所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，将规划分析结果发送至汽车端；汽车端接收规划分析结果，根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，再根据路径规划结果控制车辆的行驶；所述传感器信息包括以八叉树为结构的数据集，所述八叉树的节点包括属性：被占用、未占用或未知所述数据请求包括分辨率信息；所述传感器信息根据重要性进行选择性传输，向重要的区域请求更高分辨率的信息，非重要区域请求低分辨率的信息；所述重要性通过来自这些区域的可用低分辨率信息、车辆当前的路径和位置、汽车盲点的位置确定。