[发明专利]一种抓钩式抓手

摘要

本发明提供一种抓钩式抓手，属于货物搬运技术领域，包括底座装置、万向节和抓取装置，底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构。本发明的自动化水平高，解决了人工搬运货物效率低的问题，抓手在抓取货物之前，先对货物进行空间扫描定位，抓取精度高；本抓手安装有万向节可以满足不同放置状态的货物，抓手能够与货物贴合方便抓取；本抓手采用抓钩，抓取袋装货物牢固，抓取货物取放自如；本抓手工作效率高，没有安全隐患，降低成产成本。

主权项

1.一种抓钩式抓手，包括用于固定的底座装置、灵活旋转的万向节和用于抓取货物的抓取装置，所述底座装置与万向节一端相连接，万向节另一端与抓取装置相连接，其特征在于：所述底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，所述抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构，旋转抓取机构安装在底板上，三维激光扫描仪处于旋转抓取机构的内部，光电感应机构位于三维激光扫描仪两侧；所述三维激光扫描仪包括高速精确的激光测距仪和可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜，激光测距仪主动发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标；所述旋转抓取机构包括旋转轴、抓钩、齿条、齿轮和动力气缸，旋转轴安装在底板上且有两根，旋转轴上安装有齿轮，旋转轴之间安装有动力气缸，动力气缸连接有齿条，齿轮与齿条相配合使用，旋转轴上安装有抓钩，所述抓钩在旋转轴上均匀分布，两根旋转轴上的抓钩相互错开，所述抓钩呈圆弧形，抓钩头部呈圆锥形。