[发明专利]一种多功能六足攀爬机器人

摘要

本发明提供一种多功能六足攀爬机器人：包括传动模块、飞爪模块、抓取模块、腿部模块以及壳体模块，所述腿部模块包括六只腿，所述六只腿分布在壳体模块的左右两侧，所述传动模块包括正交槽轮机构以及由正交槽轮机构分时驱动的位于正交槽轮机构左右两侧的齿轮，通过多级传动带动腿摆动，本发明所述机器人的攀爬功能由传动模块、腿部模块统一实现，其拾取物品的功能由抓取模块实现，其辅助攀爬的功能由飞爪模块实现，由于正交槽轮传动机构的设计，只需一个控制电机就可以实现六足以三个为一组的分时传动，控制简单，而且机械结构占主要部分，可靠性高。

主权项

一种多功能六足攀爬机器人，其特征在于：包括传动模块(1)、飞爪模块(2)、抓取模块(4)、腿部模块(3)以及壳体模块(5)，所述腿部模块(3)包括六只腿，所述六只腿分布在壳体模块(5)的左右两侧，每侧按照前部、中部以及后部位置分布有三只腿，所述六只腿分别与设置于壳体模块(5)上对应位置处的曲柄摇杆机构相连，所述六只腿在各自对应的曲柄摇杆机构带动下前后摆动，所述飞爪模块(2)、抓取模块(4)以及传动模块(1)设置于壳体模块(5)上，传动模块(1)包括正交槽轮机构以及由正交槽轮机构分时驱动的位于正交槽轮机构左右两侧的齿轮，其中，位于正交槽轮机构左侧的齿轮通过多级传动驱动用于带动壳体模块右侧后部、右侧前部以及左侧中部的三只腿摆动的对应曲柄摇杆机构，位于正交槽轮机构右侧的齿轮通过多级传动驱动用于带动壳体模块左侧后部、左侧前部以及右侧中部的三只腿摆动的对应曲柄摇杆机构，正交槽轮机构由设置于壳体模块(5)上的自带减速器的电机(12)驱动。