[发明专利]自行防空武器的组合导航方法

摘要

本发明属于自行防空武器的惯性/航位推算/卫星导航技术领域，具体涉及一种自行防空武器的组合导航方法。本发明利用航位推算的导航坐标进行经纬度数据推算，为武器系统复杂电磁环境下信息化作战、指挥提供自主、多元的导航信息。本发明对卫星接收机的经纬度和起始点经纬度进行高斯投影正算来获取平面坐标相对变化量，再与导航坐标相对变化量作比较能够判断卫星接收机的经纬度真实性和准确性，排除卫星经纬度数据中的异常值和虚假值。

主权项

1.一种自行防空武器的组合导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：获取起始点经纬度和高程的步骤；步骤2：利用导航坐标推算经纬度和里程的步骤；步骤3：对卫星接收机的经纬度数据的真实性和准确性做出判定的步骤；其中，所述步骤1通过两种方式来实施；第一种是由人工通过人机界面进行装定，第二种是自动从卫星定位数据中解析获取，第一种方式的优先级高于第二种方式；所述步骤2为：定时计算当前导航坐标(Xi，Yi)相对于前一时刻导航坐标的坐标变化量ΔXi(k)、ΔYi(k)，之后将坐标变化量转化为经纬度的变化量ΔBi(k)、ΔLi(k)并进行积分以得到惯导经纬度Bi、Li；同时，将坐标变化量ΔXi(k)、ΔYi(k)转化为里程变化量ΔSi(k)并进行积分以得到行驶里程Si；所述步骤3为：对当前卫星接收机的经纬度Bwx、Lwx和起始点经纬度B0、L0分别利用高斯投影正算B,L→X,Y转化为平面坐标(Xwx，Ywx)和(X0，Y0)，之后两者作差可得卫星数据坐标变化量ΔXwx、ΔYwx，同时计算航位推算的导航坐标的变化量ΔXi、ΔYi，求卫星数据坐标与导航坐标的变化量偏差ΔR，设惯导的定位精度指标为p*D，其中，D为所行驶的里程，p为标量，其值为2％或4‰，如果ΔR小于等于3*p*Si，Si为行驶里程，则判定卫星经纬度可信和准确，可以使用，否则判定卫星经纬度不可信和不准确，不能使用。