[发明专利]一种室内定位方法及装置有效
| 申请号： | 201510992376.X | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105607071B | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 徐斌;李志堂;严孙荣 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内定位方法及装置。所述方法包括确定估计位姿，根据已获得的室内地图库与所述估计位姿确定局部地图库；将采集到的当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一位姿；在所述局部地图库中获得与所述第一位姿的偏移量最小的位姿，将所述当前帧激光雷达数据与所述偏移量最小的位姿对应的激光雷达数据进行匹配确定第二位姿；将所述第一位姿与所述第二位姿中匹配误差较小的一个位姿确定为精确位姿。本发明解决因SLAM算法的计算量大导致算法的时间复杂度较高的问题，以及，通过将第一位姿与第二位姿进行比较，去掉匹配误差较大的数据，限制了SLAM算法自身的累计误差，实现了快速精准定位的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 激光雷达数据 算法 局部地图 匹配确定 匹配误差 室内定位 偏移量 时间复杂度 快速精准 地图库 计算量 采集 室内 | ||
【主权项】：
一种室内定位方法，其特征在于，包括：估计初始位姿，根据已获得的室内地图库与所述初始位姿进行匹配，确定所述初始位姿及其附近的坐标点的激光雷达数据组成的局部地图库；将采集到的当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配确定第一位姿；在所述局部地图库中获得与所述第一位姿的偏移量最小的位姿，将所述当前帧激光雷达数据与所述偏移量最小的位姿对应的激光雷达数据进行匹配确定第二位姿；将所述第一位姿与所述第二位姿中匹配误差较小的一个位姿确定为精确位姿。
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