[发明专利]柔索驱动六自由度并联康复装置

摘要

本发明公开了一种柔索驱动六自由度并联康复装置，旨在克服存在的运动平台自由度数目少、水平移动位移小、运动不便、绳索长度难以控制、传感器检测和控制缺失的问题；其包括移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构、绳索康复机构与支架。移动驱动第1机构至移动驱动第4机构依次布置在支架顶端，固定驱动第1机构与固定驱动第2机构依次固定在支架底端矩形框架对角线两端的2块固定底板上，绳索康复机构布置在支架中心处；绳索康复机构的六根钢丝绳的一端依次和移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构连接，绳索康复机构中的运动基座放置在支架底端正方形框架内的水平地面上。

主权项

一种柔索驱动六自由度并联康复装置，其特征在于，所述的柔索驱动六自由度并联康复装置包括有移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)、移动驱动第4机构(Ⅳ)、固定驱动第1机构(Ⅴ)、固定驱动第2机构(Ⅵ)、绳索康复机构(Ⅶ)与支架(Ⅷ)；所述的移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)与移动驱动第4机构(Ⅳ)的结构完全相同；固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)的结构完全相同；移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)与移动驱动第4机构(Ⅳ)依次布置在支架(Ⅷ)顶端四根横梁的中间处，固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)依次固定在支架(Ⅷ)底端矩形框架对角线两端的2块结构相同的固定底板(65)上，绳索康复机构(Ⅶ)布置在支架(Ⅷ)的中心处；绳索康复机构(Ⅶ)的六根钢丝绳的一端依次和移动驱动第1机构(Ⅰ)、移动驱动第2机构(Ⅱ)、移动驱动第3机构(Ⅲ)、移动驱动第4机构(Ⅳ)、固定驱动第1机构(Ⅴ)与固定驱动第2机构(Ⅵ)连接。