[发明专利]白酒全自动上甑机器人系统

摘要

本发明提供了一种白酒全自动上甑机器人系统，包括甑锅、SCARA机器人、传感器模块和计算机，通过安装在甑锅上方的传感器模块检测蒸汽冒气点的三维位置，使用SCARA机器人将物料均匀铺撒于蒸汽冒气点，实现“探汽上甑”，甑锅上方的传感器模块，在蒸汽未完全溢出时即可以检测到冒气点；SCARA机器人包含两级物料传输装置，将物料从机器人顶部进料口运输到机械臂末端出料口，并通过末端的筛分打散装置后落入甑锅中。本系统模仿人工上甑过程，结构紧凑，全自动实现整个探汽上甑过程，极大地降低工人劳动强度，提高劳动生产率。

主权项

1.一种白酒全自动上甑机器人系统，其特征在于：包括甑锅(1)、SCARA机器人(2)、传感器模块(3)和计算机(4)；所述甑锅(1)并排设置在底板(11)上；所述SCARA机器人(2)通过底座(5)安装在两相邻甑锅(1)之间的底板(11)上，SCARA机器人(2)包括升降臂(21)、升降台(22)、大臂(23)、小臂(24)和落料筒(25)，所述升降臂(21)固装在底座(5)上，所述升降台(22)滑动安装在升降臂(21)上，所述大臂(23)铰接在升降台(22)上，升降台(22)上安装有驱动大臂(23)旋转的大臂驱动电机和减速器(27)，大臂(23)另一端通过旋转落料机构(6)与小臂(24)连接，大臂(23)末端安装有驱动小臂(24)旋转的小臂驱动电机和减速器(28)，大臂(23)和小臂(24)结构相同，其包括框架(7)、安装在框架(7)内由调速电机驱动的输送带(8)或绞龙，所述落料筒(25)固装在小臂(24)的出料端；所述传感器模块(3)分别设置在对应的甑锅(1)上方，传感器模块(3)采集的图像发送至计算机(4)，通过计算机(4)控制SCARA机器人(2)运动；所述传感器模块(3)采集红外图像和深度图像后传给计算机(4)，由计算机(4)处理图像并计算出冒气点的三维位置，并控制SCARA机器人(2)到指定位置上料；所述传感器模块(3)包括红外热像仪和深度相机；所述计算机(4)配置为执行下述操作：对所述红外热像仪与深度相机进行标定，得到位姿转移矩阵；对所述SCARA机器人与深度相机进行标定，得到位姿转移矩阵；依据所述传感器模块(3)采集的红外图像，获取温度最高点；依据所述红外热像仪与深度相机的位姿转移矩阵，获取所述温度最高点在深度相机坐标系下的三维坐标；依据所述SCARA机器人与深度相机的位姿转移矩阵，以及所述温度最高点在深度相机坐标系下的三维坐标，获取所述温度最高点在机器人坐标系下的三维坐标；依据所述温度最高点在机器人坐标系下的三维坐标，控制所述SCARA机器人运行至对应位置进行上料。