[发明专利]一种车道线识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种车道线识别方法及装置，该方法包括：识别车道线图片中的车道线像素点；根据所述车道线像素点计算车道线的初始位置和方向；依据包含反射率强度信息的道路激光点云点确定车道线点云点；基于所述车道线点云点对所述车道线的初始位置和方向进行修正。该方法在图像识别的基础上通过车道线点云点对所述车道线的初始位置和方向进行修正，解决了目前车道线识别技术中存在的识别到的车道线的三维空间位置不够精确的问题，提高了车道线的位置识别精度，大大提高了高精地图的制作速度与精度。

主权项

1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：识别车道线图片中的车道线像素点；根据所述车道线像素点计算车道线的初始位置和方向；依据包含反射率强度信息的道路激光点云点确定车道线点云点；基于所述车道线点云点，通过聚类对所述车道线的初始位置和方向进行修正；其中，依据包含反射率强度信息的道路激光点云点得到车道线点云点，具体包括：将与所述车道线的初始位置的距离小于设定值的包含反射率强度信息的道路激光点云点，依据各道路激光点云点的反射率强度进行自适应二值分割，得到车道线点云点集合P1和点云点集合P2，其中，集合P1中的点云点的反射率强度高于集合P2中的点云点的反射率强度；其中，基于所述车道线点云点，通过聚类对所述车道线的初始位置和方向进行修正，具体包括：将集合P1中的车道线点云点投影到车道线在道路平面上的方向的垂向上；以所述车道线的初始位置为起始点，统计每个设定长度区间内投影点的数量，将每次统计得到的投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点作为车道线新的位置点，并将所述投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点记入集合P3中，并用每次统计得到的投影点数量最多的设定长度区间对应的位置点更新所述起始点，重复执行所述统计操作，直到所述车道线新的位置点的变化量小于位置设定值，以及车道线新的方向的变化量小于方向设定值；对集合P3进行聚类运算得到修正后的车道线位置点和方向。