[发明专利]一种平面冗余度机器人

摘要

一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。

主权项

一种平面冗余度机器人，它包括基座(1)、第一驱动单元、关节轴(2)、支撑机构、第一连接杆(3)、第二连接杆(4)、第三连接杆(5)、操作手(6)、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器(7)和驱动单元支架(16)，所述第一驱动单元安装在基座(1)内，关节轴(2)通过所述支撑机构安装在基座(1)内，所述第一驱动单元与关节轴(2)的下端连接，关节轴(2)的上端与第一连接杆(3)的一端连接，第一连接杆(3)的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆(4)的一端连接，第二连接杆(4)的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆(5)的一端连接，第三连接杆(5)的另一端通过传感器(7)与操作手(6)连接，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元通过驱动单元支架(16)并排安装在第一连接杆(3)的一端，所述第二驱动单元和所述第三驱动单元均与所述第一中转机构连接，所述第一中转机构与所述第二中转机构连接；所述第二驱动单元包括第二驱动电机(13)、第二减速机(14)和第一同步带轮(15)，第二减速机(14)安装在驱动单元支架(16)上，第二驱动电机(13)通过第二减速机(14)与第一同步带轮(15)连接；所述第三驱动单元包括第三驱动电机(17)、第三减速机(18)和第二同步带轮(19)，第三减速机(18)安装在驱动支架(16)上，第三驱动电机(17)通过第三减速机(18)与第二同步带轮(19)连接；其特征在于：所述第一中转机构包括第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)、第三中转带轮(22)、第一中转轴(23)、中转轴套筒(24)、第一端盖(25)、第一同步带(26)、第二同步带(27)、两个第二深沟球轴承(28)和两个第一轴承(29)，第一连接杆(3)的另一端、第二连接杆(4)的一端均套装在第一中转轴(23)的下部，且第一连接杆(3)的另一端通过两个第一轴承(29)与第一中转轴(23)的下部连接，第二连接杆(4)的一端与第一中转轴(23)的下部通过键连接，中转轴套筒(24)、第三中转带轮(22)由上至下依次套装在第一中转轴(23)的上部，且中转轴套筒(24)通过两个第二深沟球轴承(28)套装在第一中转轴(23)上，第一中转带轮(20)、第二中转带轮(21)由上至下依次套装在中转轴套筒(24)上，第一中转带轮(20)通过第一同步带(26)与第二同步带轮(19)连接，第三中转带轮(22)通过第二同步带(27)与第一同步带轮(15)连接，第一端盖(25)扣装在第一连接杆(3)另一端的下表面上；所述第二中转机构包括第二中转轴(30)、第三同步带(31)、第四中转带轮(32)、第二端盖(33)和两个第二轴承(34)，第二连接杆(4)的另一端、第三连接杆(5)的一端均套装在第二中转轴(30)的下部，且第二连接杆(4)的另一端通过两个第二轴承(34)与第二中转轴(30)的下部连接，第三连接杆(5)的一端与第二中转轴(30)的下部通过键连接，第四中转带轮(32)套装在第二中转轴(30)的上端，第四中转带轮(32)通过第三同步带(31)与第二中转带轮(21)连接，第二端盖(33)扣装在第二连接杆(4)另一端的下表面上。