[发明专利]基于图像识别和隐形喷码的自学习方法

摘要

本发明还公开了一种基于图像识别和隐形喷码的自学习的方法，包括如下步骤：第一步：根据目标位置制定预定的移动路线，在移动过程中依次记录路线坐标进行喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联；第二步：当传感器单元检测遇到障碍物发生碰壁时，记录并保存路线坐标(x_n，y_n)，摄像保存场景图像image_n，建立场景图像image_n与路线坐标(x_n，y_n)的关联；第三步：当下一次移动到路线坐标(x_n，y_n)的上一个路线坐标(x_n‑1，y_n‑1)位置时，摄像获取场景图像image_n‑1，并与保存的图像image_n进行比较匹配分析计算，从而返回或改变移动路线。本发明具有能简单、可靠地实现机器人自学习能力，从而能提高机器人技术的智能化和实用性的优点。

主权项

1.一种基于图像识别和隐形喷码的自学习的方法，其特征在于包括如下步骤：第一步：根据目标位置制定预定的移动路线，并在移动过程中依次记录在不同的喷印区域路线坐标进行不同的喷印标记，并在主控单元生成各喷印标记与相应路线坐标的关联；第二步：当传感器单元检测遇到障碍物发生碰壁时，记录并保存路线坐标(x_n,y_n)，通过摄像单元获取和保存场景图像image_n，建立场景图像image_n与路线坐标(x_n,y_n)的关联；第三步：当下一次移动到路线坐标(x_n,y_n)的上一个路线坐标(x_n‑1,y_n‑1)位置时，通过摄像单元获取场景图像image_n‑1，并与保存的场景图像image_n进行比较匹配，如果场景相同部分超过80％，则将下一路线坐标判断为之前在此位置发生过碰壁，机器人返回或改变移动路线。