[发明专利]一种机器人折弯过程位置自动计算的方法

摘要

本发明公开一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，所述方法涉及机器人和上位机，机器人与上位机电连接，上位机获取工件图纸信息，确定成品件的基准抓取中心，在折弯过程中需要换向或者改变抓取位置时，记录每次偏移后的工件的基准抓取中心与成品件的基准抓取中心的偏差值，在前道工序的计算基础上加上该偏差值，算出当前工序的机器人进给量和偏移量。针对换向偏移存在同面抓取偏移和反面换向偏移情况，分别采取对应的进给量和偏移量的计算处理方法。本发明根据折弯工件图纸以及用户对于工件抓取位置的偏移值自动计算出改变后每一道工序的位置变化，避免人工对每一个位置的示教工作，节约了调试时间，提高了调试效率。

主权项

一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，其特征在于：所述方法涉及机器人和上位机，机器人与上位机电连接，上位机获取参数数据，经计算后将结果数据传给机器人，所述方法具体包括以下步骤：1）以折弯机为基准建立坐标系：以折弯机的V型刀槽中间线作为x轴，折弯机朝向机器人的机器臂的方向为y轴正方向；2）图纸文件预处理，将每道折弯工序的图纸文件按折弯顺序依序放置到对应序号的图层中；3）上位机读取经预处理的图纸文件，获取工件图纸信息；4）上位机根据图纸信息计算成品件中心p（x，y），并将该成品件中心作为基准抓取中心；5）用户输入各个工序抓取位置相对基准抓取中心的偏移值（xi，yi），i为每道折弯的工序，i=1，2，3……；6）上位机按折弯顺序分别检测每道工序的换向情况，并根据每道工序的换向情况和对应的偏移值计算机器人在对应工序中的抓取基准中心；7）基于各个工序的抓取基准中心计算对应工序的偏移量、进给量。