[发明专利]柱状物体的点云提取方法及装置有效
| 申请号： | 201511029127.7 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN105701798B | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 姜雨;晏阳;关书伟;蒋昭炎 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柱状物体的点云提取方法及装置，该方法包括：将采集的单帧点云合并为密集点云集合；从密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；对线型点云块切片，得到片点云；从片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；根据至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；根据预设柱状物模型对至少一个柱状物点云进行识别。本发明通过对片点云进行分析，得到柱状物的各个片点云与其他物体的粘连情况，进而得到柱状物点云与其他物体的粘连情况，达到识别出与其他物体粘连的柱状物点云的效果。实现从道路点云中识别出与其他物体粘连的柱状物的效果，提高柱状物的识别效率。 | ||
| 搜索关键词： | 柱状 物体 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种柱状物体的点云提取方法，其特征在于，包括：将采集的单帧点云合并为密集点云集合；从所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；对所述线型点云块切片，得到片点云；从所述片点云中查找周围预设空间为空白空间的至少一个候选片点云；根据所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；根据预设柱状物模型对所述至少一个柱状物点云进行识别；其中，所述空白空间指没有点云或者等同于没有点云的空间。
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