[发明专利]一种基于双目视觉的测距方法及装置有效
| 申请号： | 201511030814.0 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN105627932B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 杨建军;蒲庆;卢杰刚;吴德鑫;胡益铭;谢帅宁 | 申请（专利权）人： | 天津远翥科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/02 | 分类号： | G01B11/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 300220 天津市河西区洞庭*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的测距方法及装置,所述方法包括:获取同一时刻第一感光元件采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像；接收选取物体操作,提取第一图像中选取物体的基准特征点,并根据基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像的匹配特征点；根据基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接基准特征点和对应的匹配特征点的线段；计算每条线段的长度，根据过滤后的线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；计算深度距离的平均值，并将深度距离的平均值作为物体与感光元件之间的距离。能够在快速得到物体与摄像头之间的距离的同时，保证了计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 测距 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的测距方法,其特征在于,包括:通过双目视觉系统的第一感光元件和第二感光元件获取同一时刻分别采集的第一图像和第二图像；接收待测距物体的选取操作,提取第一图像中所选取物体的基准特征点,并根据基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像中与所述基准特征点对应的匹配特征点；根据基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接基准特征点和对应的匹配特征点的线段；计算每条线段的长度，根据所述线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；计算多个深度距离的平均值，并将所述深度距离的平均值作为所述待测距物体与感光元件之间的距离。
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