[发明专利]一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法在审
| 申请号： | 201511033852.1 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN105448094A | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 李敏;谯志;祖晖;王少飞;付建胜;陈新海;张登超 | 申请（专利权）人： | 重庆云途交通科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/017;G08G1/056;G08G1/09 |
| 代理公司： | 重庆中流知识产权代理事务所(普通合伙) 50214 | 代理人： | 陈立荣 |
| 地址： | 401336 重庆市南岸区玉马路8*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，包括以下步骤：S1:所有车辆广播运动状态消息；S2:路侧单元获取通信覆盖范围内车辆信息；S3:确定每一车辆所处道路R、车道L和行驶方向D；S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向Dm；S5:对比每一车辆的行驶方向D与对应车道通行方向Dm之间的角度是否大于预设角度值；是则，执行步骤S6；否则，转回执行步骤S2；S6:确定为逆行车辆；S8:比较掉头方案的ttr是否大于继续逆行方案的trm；是则，继续逆行；否则，掉头。本发明的有益效果为利用车路协同技术实现降低车辆驶入错误车道导致的碰撞风险和尽快恢复道路安全通行状态，从而提升道路通行安全水平和通行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协同 技术 逆行 警告 风险 规避 方法 | ||
【主权项】：
一种基于车路协同技术的逆行警告与风险规避方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1:所有车辆广播运动状态消息；S2:路侧单元获取通信覆盖范围内车辆信息；S3:确定每一车辆所处道路R、车道L和行驶方向D；S4:通过每一车辆所处道路R、车道L匹配对应车道通行方向Dm；S5:对比每一车辆的行驶方向D与对应车道通行方向Dm之间的角度是否大于预设角度值；是则，执行步骤S6；否则，转回执行步骤S2；S6:确定为逆行车辆；S7:所述逆行车辆生成逆行警告信息以提示驾驶员，并发送逆行警告信息到所述路侧单元，所述路侧单元根据当前道路交通状态规划所述逆行车辆的掉头方案及其所需时间ttr、规划所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道方案及其所需时间trm；及S8:比较掉头方案的ttr是否大于继续逆行方案的trm；是则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的继续逆行直至离开逆行车道的路径；否则，所述路侧单元规划其他车辆的行驶路径和所述逆行车辆的掉头路径。
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