[发明专利]一种轮式爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种轮式爬杆机器人。采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架、第二主支撑架、支撑架扣合关节、四个驱动轮总成、电源箱和控制箱，其中第一主支撑架与第二主支撑架通过支撑架扣合关节实现连接；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架的下端，第二主支撑架的外侧上方固定控制箱，第二主支撑架的下方固定电源箱。本发明结构简单紧凑，安装和使用方便，可适应不同直径的攀爬杆件，在圆形攀爬杆、棕榈树或椰子树上有多种运动形式，安装操作机构后能实现在杆或树上的高空作业。

主权项

1.一种轮式爬杆机器人，其特征在于采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架（1）、第二主支撑架（6）、支撑架扣合关节（8）、四个驱动轮总成、电源箱（10）和控制箱（7），其中第一主支撑架（1）与第二主支撑架（6）通过支撑架扣合关节（8）实现连接和扣合；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架（6）的下端，第二主支撑架（6）的外侧上方固定控制箱（7），第二主支撑架（6）的下方固定电源箱（10）；上述每个驱动轮总成包括直流驱动电机（2）、盘式电机（12）、蜗杆传动机构、瑞典轮和瑞典轮支撑架（11），其中两个驱动轮总成的瑞典轮是右旋瑞典轮（5），另外两个驱动轮总成的瑞典轮是左旋瑞典轮（9），蜗杆传动机构包括蜗轮（13）、蜗杆（1）、蜗轮蜗杆基座（4），盘式电机（12）固定在蜗轮蜗杆基座（4）上，盘式电机（12）的输出轴与蜗杆（1）连接，盘式电机（12）驱动蜗杆（1）运动，蜗轮（13）上固定瑞典轮支撑架（11），瑞典轮支撑架（11）上安装左旋瑞典轮（9）或者右旋瑞典轮（5），左旋瑞典轮（9）或者右旋瑞典轮（5）由直流电机（2）驱动。