[实用新型]基于电磁循迹的运水机器人系统

摘要

一种基于电磁循迹的运水机器人系统，它包括机器人和机器人行走的道路；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的干簧管磁感应连接。该系统还包括给水装置，机器人和给水装置之间，通过红外通信方式，实现自动给水。本实用新型采用磁感应线圈传感器，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，来识别路径。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化，都能正常循迹。本实用新型采用无线通信技术，不需要连线，使得操作更加便利。

主权项

一种基于电磁循迹的运水机器人系统，其特征是它包括机器人和机器人行走的道路；机器人包括机器人本体、水箱、第一干簧管、第二干簧管、第一时间继电器、第二时间继电器、两个磁感应线圈传感器、减法器一、减法器二、加法器、电机驱动模块一、电机驱动模块二、左轮电机和右轮电机，所述的两个磁感应线圈传感器分别安装在机器人本体的前部，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，所述的两个磁感应线圈传感器的信号输出端与减法器一的两信号输入端相连，减法器一的信号输出端分别连接加法器和减法器二的一信号输入端，加法器和减法器二的另一信号输入端分别接给定的电机电压，加法器和减法器二的信号输出端分别通过各自对应的电机驱动模块一、第一干簧管、第一时间继电器和电机驱动模块二、第二干簧管、第二时间继电器连接左轮电机和右轮电机，驱动机器人本体的行走；所述的水箱安装在机器人本体上，第一、二干簧管安装到机器人底部，第一干簧管与第一时间继电器并联后串接在电机驱动模块一和左轮电机之间，所述的第一时间继电器、第一干簧管与电源连接构成第一时间继电器的供电回路，第二干簧管与第二时间继电器并联后串接在电机驱动模块二和右轮电机之间，所述的第二时间继电器、第二干簧管与电源连接构成第二时间继电器的供电回路，第一干簧管和第二干簧管均与安装在机器人行走道路起点、终点处的永久磁铁磁感应连接，用于到位检测；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的第一、第二干簧管磁感应连接。