[实用新型]一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本实用新型包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本实用新型具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。

主权项

一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件包括基板（1）、双作用气缸I（4）、气缸顶片（6）、后齿条连接板（8）、后齿条（5）、后导轨块（38）、后导轨条（39）、前齿条（12）、前导轨块（44）、前导轨条（45）、前齿条连接板（13）、前加强板（14）、右手指架板（15）、右手指（16）、后加强板（42）、左手指架板（31）、左手指（21），所述气动转刀组件包括双作用气缸II（11）、气缸顶块（37）、同步带连接板（32）、直线滑块（36）、直线导轨（30）、同步带压块（33）、 圆弧齿同步带（27）、前圆弧齿同步轮（26）、后圆弧齿同步轮（34）、后同步轮轴（35）、同步带张紧轴（28）、张紧轮（29）、刀架连接板（23）、刀架折弯板（22）、刀片（19）、压刀片（18）。