[实用新型]一种五轴机械手有效
| 申请号： | 201520022661.4 | 申请日： | 2015-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN204471366U | 公开（公告）日： | 2015-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张丁龙;张明飞;沈刚;李丹丹;乔杰 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221008 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种五轴机械手，包括底座谐波减速机(21)和上肢，所述上肢包括手臂、四根立柱导轨(20)、提升电机(3)、丝杠(8)、平衡重物(7)、手臂翻转电机(2)和谐波减速机驱动电机(1)；所述手臂包括固定手臂(10)和伸出手臂(13)；本实用新型设计通过底座采用谐波减速机可以有效的提高减速比，结构更加的合理，传动更加的平稳，谐波减速机驱动电机倒立安装可以随上肢一起旋转，可以实现主轴无死角转动，节省空间增加了灵活度。手臂末端采用微型伺服电机可以有效的调节旋转移动造成的角度偏差，使该机械手的适用性更加的广泛灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 | ||
【主权项】：
一种五轴机械手，其特征在于，包括底座谐波减速机(21)和上肢，所述上肢包括手臂、四根立柱导轨(20)、提升电机(3)、丝杠(8)、平衡重物(7)、手臂翻转电机(2)和谐波减速机驱动电机(1)；所述手臂包括固定手臂(10)和伸出手臂(13)；手臂翻转电机(2)固定在手臂一端，手臂翻转电机(2)通过联轴器和齿轮驱动手臂翻转，提升电机(3)通过联轴器连接丝杠(8)，末端微调电机(5)倒立安装于伸出手臂(13)末端，末端微调电机(5)通过联轴器连接夹持部件(14)；所述谐波减速机驱动电机(1)倒立安装于底座支架上，通过联轴器连接轴齿轮(15)，轴齿轮(15)通过与惰轮(16)啮合来驱动齿轮(17)，齿轮(17)底部还设置一个轴齿轮，底座谐波减速机(18)安装于底座外壳中。
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