[实用新型]一种五轴多功能机械手

摘要

本实用新型公开了一种五轴多功能机械手，包括底座、X轴移动板、Y轴移动板、转动盘、上升架和上升移动架，上升移动架上连接有活动关节，活动关节上设有放置工件的法兰盘；本实用新型通过滚珠丝杆、直线导轨以及伺服减速电机的结合，可针对重型圆盘工件，进行X轴、Y轴和XY平面三轴方向的精准调姿定位，以及Z轴方向的直线运动和Z方向的摆动，从而实现机械手的五轴运动，并通过引导机构实现工件在空间内各方向的自由运动，载重能力强移动精度高，移动行程大，而且能解决机械手载重时的偏心问题，以适应不同大小圆盘工件抓取的需要，并具有良好扩展性，适用工件尺寸范围广。

主权项

一种五轴多功能机械手，包括底座（1）、通过X轴滚珠丝杆（20）安装在底座（1）上的X轴移动板（2）以及通过Y轴滚珠丝杆（30）安装在X轴移动板（2）上的Y轴移动板（3），所述的X轴滚珠丝杆（20）和Y轴滚珠丝杆（30）上分别连接有X轴伺服减速电机（21）和Y轴伺服减速电机（31），底座（1）和X轴移动板（2）上均设有直线导轨（17），其特征在于：还包括内齿轮（6）以及通过向心推力轴承（7）固定在内齿轮（6）上的圆形导轨（40），Y轴移动板（3）上方设有与圆形导轨（40）紧固连接的转动盘（4），转动盘（4）上设有旋转伺服减速电机（41）以及连接在旋转伺服减速电机（41）输出轴上的小锥齿轮（9），小锥齿轮（9）上啮合有大锥齿轮（8），大锥齿轮（8）底部连接有与内齿轮（6）啮合的直齿轮（15），所述的转动盘（4）上设有上升架（5），上升架（5）上设有上升移动架（22），上升移动架（22）上连接有活动关节（35），活动关节（35）上设有放置工件（13）的法兰盘，上升架（5）内设有Z轴滚珠丝杆（10），Z轴滚珠丝杆（10）上安装与上升移动架（22）连接的滑块（18），Z轴滚珠丝杆（10）端部连接有Z轴伺服减速电机（11）。