[实用新型]一种可变构型机械手掌

摘要

本实用新型涉及一种可变构型机械手掌，包括安装底座，安装底座上安装有连杆一，连杆二，连杆三，连杆四；连杆一与手指安装板一连接在一起，连杆二与手指安装板二连接在一起，连杆三与手指安装板三连接在一起，连杆四与手指安装板4连接在一起；手指安装板一上安装自适应柔软手指一，手指安装板二上安装自适应柔软手指二，手指安装板三上安装自适应柔软手指三，手指安装板四上安装自适应柔软手指四；连杆一与齿轮一固连在一起，连杆二与齿轮二固连在一起，连杆三与齿轮三固连在一起，连杆四与齿轮四固连在一起；本实用新型结构简单，通过驱动杆件的运动可控制手掌开合，从而可改变手指的位置，实现对不同形状、不同大小物体的夹持。

主权项

一种可变构型机械手掌，包括安装底座(1)，所述安装底座(1)上分别安装连杆一(2)，连杆二(3)，连杆三(4)，连杆四(5)；所述连杆一(2)与手指安装板一(6)通过铰链连接在一起，所述连杆二(3)与手指安装板二(7)通过铰链连接在一起，所述连杆三(4)与手指安装板三(8)通过铰链连接在一起，所述连杆四(5)与手指安装板四(9)通过铰链连接在一起；所述手指安装板一(6)与所述手指安装板二(7)通过铰链连接在一起，所述手指安装板三(8)与所述手指安装板四(9)通过铰链连接在一起；所述手指安装板一(6)上安装自适应柔软手指一(10)，所述手指安装板二(7)上安装自适应柔软手指二(11)，所述手指安装板三(8)上安装自适应柔软手指三(12)，所述手指安装板四(9)上安装自适应柔软手指四(13)；所述连杆一(2)与齿轮一(14)固连在一起，所述连杆二(3)与齿轮二(15)固连在一起，所述连杆三(4)与齿轮三(16)固连在一起，所述连杆四(5)与齿轮四(17)固连在一起。