[实用新型]一种变拓扑四自由度并联机构

摘要

本实用新型公开了一种变拓扑四自由度并联机构，包括机架、动平台以及机架与动平台之间的四条支链，四条支链的两端均通过球铰结构连接机架与动平台，四条支链结构均完全相同，四条支链呈矩形分布在机架与动平台之间；机架与动平台之间还设有第五支链，本实用新型通过四个支链控制动平台运动，结构简单易于实现，仅改变第五支链即可完成机构运动平台自由度的变化，动平台可作为末端执行器，用于完成抓取、搬运及减震装置等工作，通过简单的拓扑变换得到多功能机构更具实用性，提高了机构使用效率。

主权项

一种变拓扑四自由度并联机构，其特征在于：包括机架（2）、动平台（1）以及机架（2）与动平台（1）之间的四条支链，四条支链的两端均通过球铰结构连接机架（2）与动平台（1），第一支链包括与动平台（1）连接的连杆L11以及与机架（2）连接的连杆L12，在连杆L11上与连杆L12连接的一端设有滑块（3），滑块（3）能够嵌套在连杆L12上并滑动，第二支链、第三支链、第四支链和第一支链结构均完全相同，四条支链呈矩形分布在机架（2）与动平台（1）之间；机架（2）与动平台（1）之间还设有第五支链，第五支链包括连杆L51、连杆L52和连杆L53，连杆L51的一端通过的转动副（4）与动平台（1）连接，该转动副（4）以y方向为轴心转动，连杆L51的另一端通过可沿z方向移动的第一移动副（5）连接连杆L52的一端，连杆L52的另一端通过可沿y方向移动的第二移动副（6）连接连杆L53的一端，连杆L53的另一端通过能够沿x方向移动的第三移动副（7）连接机架（2）。