[实用新型]扫地机器人

摘要

本实用新型涉及一种扫地机器人，包括机器人本体、驱动单元、至少一个脚轮单元、脚轮移动检测单元，脚轮单元包括通过一水平转轴转动支撑在机器人本体底部的脚轮，脚轮，脚轮具有外圆周表面，脚轮能够随着机器人本体的前后移动而绕水平转轴转动；脚轮的外圆周表面上设置有至少一个推送面，推送面所在的平面与水平轴心线呈大于0°小于90°的夹角，推送面的一侧设置有一往复移动杆，往复移动杆的下端部与推送面相抵紧；当脚轮绕着水平轴心线转动时，往复移动杆在推送面的驱动下左右移动。通过在脚轮上设置推送面，依靠推送面的驱动作用使得往复移动杆能够移动，从而通过检测往复移动杆是否持续发生线移动而间接判断脚轮是否处于持续转动中。

主权项

一种扫地机器人，包括：一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在所述机器人本体的底部，所述的水平转轴具有一沿左右方向延伸的水平轴心线，所述的脚轮具有一外圆周表面，所述脚轮的外圆周表面至少有部分支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述的水平转轴转动；一脚轮移动检测单元，用于检测脚轮是否绕着所述的水平转轴转动；一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：所述脚轮的外圆周表面上设置有至少一个推送面，所述的推送面所在的平面与所述的水平轴心线呈大于0°小于90°的夹角，所述推送面的一侧设置有一往复移动杆，所述的往复移动杆的下端部与所述的推送面相抵紧；当所述的脚轮绕着所述的水平轴心线转动时，所述的往复移动杆在所述的推送面的驱动下左右移动；所述的脚轮移动检测单元包括用于检测所述的往复移动杆是否左右移动的检测部件，所述的检测部件与所述的主控单元信号连接。