[实用新型]一种龙门式酒醅自动装甑装置

摘要

本实用新型公开了一种龙门式酒醅自动装甑装置，包括龙门装甑机器人、装甑执行机构、双目视觉识别系统及控制系统；所述龙门装甑机器人由两条水平的导轨、两根立柱、横梁以及滑枕组成，所述装甑执行机构安装在滑枕上；所述双目视觉识别系统包括输出端分别连接控制系统输入端的跑汽识别红外热像仪和高度识别红外热像仪。本实用新型的龙门装甑机器人的载重能力好，可以降低对机器人性能的要求，进而降低设备成本投入；采用由平导轨、V型导轨和齿条组合构成的导轨，可承受装甑运动过程中产生的微量位移而导致的位置偏移，从而确保布料补料的准确性，提高蒸馏效果；采用双目识别系统获取料面温度分布和高度，使酒醅均匀，避免气道堵塞压汽，确保蒸馏效果。

主权项

一种龙门式酒醅自动装甑装置，其特征在于：包括龙门装甑机器人、装甑执行机构（7）、双目视觉识别系统及控制系统；所述龙门装甑机器人由两条水平的导轨（2）、两根立柱（4）、横梁（5）以及滑枕（6）组成，所述两条导轨（2）分别设置于甑桶（1）两侧，所述两根立柱（4）底端分别滑动连接于两条导轨（2）并与X轴驱动机构（8）传动，所述横梁（5）两端分别通过滑板（10）滑动连接于两根立柱（4）并与Z轴升降驱动机构（17）传动，所述滑枕（6）滑动连接于横梁（5）并与Y轴驱动机构传动，所述装甑执行机构（7）通过Z轴微调驱动机构安装在滑枕（6）上；所述双目视觉识别系统包括输出端分别连接控制系统输入端的跑汽识别红外热像仪和高度识别红外热像仪，其中跑汽识别红外热像仪安装在甑桶正上方，高度识别红外热像仪安装在立柱（4）或横梁（5）上，二者从不同角度采集甑桶中的料面信息；所述X轴驱动机构（8）、Z轴升降驱动机构（17）、Y轴驱动机构、Z轴微调驱动机构和装甑执行机构（7）的控制器输入端分别连接控制系统输出端。