[实用新型]一种多平面流体吸附式爬墙机器人

摘要

本实用新型涉及一种多平面流体吸附式爬墙机器人，包括圆形吸盘、密封部分、动力部分、双摇杆翻折机构等，密封部分是羊毛毡圈粘贴在圆形吸盘下底面外围。圆形吸盘通过三个万向轮支撑，背面中心的出气接口通过软管与外部泵机连接。两个吸盘通过合页相连构成机器人本体，并由双摇杆翻折机构控制翻折。其中翻折机构包括安装在吸盘背面的双头舵机，两对铰接的连杆，且连杆与另一吸盘铰接。机器人本体的外侧是通过步进电机带动同步皮带轮驱动动力轮。其特点在于，通过控制双摇杆机构，实现前板的-90°到90°翻折，从而实现跨越垂直墙面的目的。本实用新型结构简单，可搭载性能强，有很大的外扩和悬挂的空间。

主权项

一种多平面流体吸附式爬墙机器人，其特征在于，包括两个圆形吸盘、设置在圆形吸盘上的密封部分、驱动整个机器人前进的动力部分、控制整个机器人转向的转向部分以及驱动整个机器人在前进时使圆形吸盘做翻折动作的双摇杆翻折机构；所述两个圆形吸盘为前吸盘（1）和后吸盘（6）；所述前吸盘（1）和后吸盘（6）通过合页相连构成机器人本体，并由双摇杆翻折机构控制翻折；其中翻折机构包括安装在后吸盘（6）背面的双头舵机16，由双头舵机（16）驱动其旋转的两对铰接的连杆，且连杆与前吸盘（1）铰接；密封部分包括粘贴在两个圆形吸盘下底面外围的羊毛毡圈（3），前吸盘（1）和后吸盘（6）的中心均设有气孔（2），通过软管接至外部泵机；动力部分包括两对轮胎（31），以及设置在前吸盘（1）和后吸盘（6）上驱动轮胎（31）转动的驱动机构。