[实用新型]一种基于平行原理的单杆双向搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于平行原理的单杆双向搬运机器人，包括回转盘、整机升降组件、摇摆臂、控制杆、纵向驱转装置、横向驱转装置、吸盘支杆座、吸盘抓手。其通过摇摆臂和一个控制杆之间的配合在纵向摆动和横向摆动时组成平行四边形结构，在平行四边形作用下，抓手吸盘上抓取的物品能够始终保持水平，无需另外设置让抓手吸盘保持水平的动力旋转机构，从而降低造价并节省动力资源；而通过在主轴的下方设置配重块，则可有效减少驱动扭矩并降低驱动功率，进而节省成本和能源。

主权项

一种基于平行原理的单杆双向搬运机器人，其特征在于：包括回转盘，所述回转盘的轴线垂直于水平面，所述回转盘的侧面设置有用于驱动所述回转盘周向转动的回转盘电机；所述回转盘的上方设置有用于驱动所述机器人的吸盘抓手竖直上升或下降的整机升降组件，所述整机升降组件的上方固定设置有水平的底板，所述底板的一端设置有用于支撑所述吸盘抓手的托架组件，所述托架组件上铰接有摇摆臂和用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述摇摆臂在纵向驱转装置的驱动下绕其底部的纵向铰接点纵向摆动，所述摇摆臂在横向驱转装置的驱动下绕其底部的横向铰接点横向摆动；所述摇摆臂与所述控制杆均向上延伸且平行设置，所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手，所述吸盘支杆座通过大杆活连接件铰接在所述摇摆臂的上端，所述吸盘支杆座在所述大杆活连接件内的转动方向与所述大杆活连接件相对所述摇摆臂的转动方向垂直；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在所述控制杆上端部之间的连杆上。