[实用新型]带视觉功能的Delta并联机械手

摘要

带视觉功能的Delta并联机械手，涉及机械手。设有工控机箱、前后流水线、示教器、上下工作平台、旋转驱动马达、上下万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管、旋转驱动杆、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘；示教器设在机架上部前侧，示教器与工控机箱内的工控机相连接，机箱上端面固定连接有前后流水线；旋转驱动马达的下端与上万向节连接，旋转驱动杆固定于上下万向节之间，连杆驱动马达固定于上工作平台上；减速机连接在连杆驱动马达前方；上臂固定于减速机外侧；长臂管与上臂连接并固定于上臂下方；下工作平台与长臂管连接并固定于上臂下方中心；CCD固定于下工作平台下方；光源固定于CCD正下方；真空吸盘固定于CCD背面。

主权项

带视觉功能的Delta并联机械手，其特征在于设有机架、工控机箱、前流水线、后流水线、示教器、上工作平台、旋转驱动马达、上万向节、连杆驱动马达、减速机、上臂、长臂管接头、长臂管、旋转驱动杆、下万向节、下工作平台、球销、CCD、CCD光源和真空吸盘；示教器设在机架上部前侧，示教器通过数据线与工控机箱内的工控机相连接，工控机箱固定在机架的最下端；工控机箱的上端面固定连接有前流水线和后流水线；旋转驱动马达的下端与上万向节连接，旋转驱动杆固定于上万向节和下万向节之间，连杆驱动马达固定于上工作平台上；减速机连接在连杆驱动马达前方；上臂固定于减速机外侧；长臂管通过长臂管接头与上臂连接并固定于上臂下方；下工作平台通过球销与长臂管连接并固定于上臂下方中心位置；CCD固定于下工作平台下方；CCD光源固定于CCD正下方；真空吸盘固定于CCD背面。