[实用新型]一种双臂机器人

摘要

一种双臂机器人，涉及机器人技术领域，其结构包括两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，第一关节轴和第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，电机和减速机不同轴设置，电机和减速机通过齿轮连接，臂体设为中空的臂体，中空的臂体设有用于穿线的通孔，通孔与减速机的轴孔相连通。

主权项

一种双臂机器人，其特征在于：包括固定座和设于固定座上的两个手臂，每个手臂均包括依次串联连接的底座、多个臂体和末端执行器，所述底座和与底座相邻的一个臂体之间设有第一关节轴，所述多个臂体中的任意相邻的臂体与臂体之间均设有第二关节轴，所述末端执行器和与其相邻的一个臂体之间设有第三关节轴，所述底座、多个臂体和末端执行器均设有动力装置，设置于底座的所述动力装置用于驱动所述多个臂体和末端执行器沿所述底座转动，设置于某个臂体的所述动力装置用于驱动位于该臂体的远离所述底座的一侧的其它臂体和末端执行器沿该臂体转动，设置于与所述末端执行器相邻的臂体的动力装置用于驱动所述末端执行器沿该臂体转动，设置于末端执行器的动力装置用于驱动所述末端执行器旋转，所述第一关节轴和所述第二关节轴的动力装置均包括电机和为电机减速的减速机，所述电机和所述减速机不同轴设置，所述电机和所述减速机通过齿轮连接，所述臂体设为中空的臂体，所述中空的臂体设有用于穿线的通孔，所述通孔与所述减速机的轴孔相连通。