[实用新型]气囊机械手及其夹料控制系统

摘要

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及气囊机械手及其夹料控制系统，气囊机械手包括有顶部开口的软胶气囊，软胶气囊顶部固定有基座，基座与软胶气囊之间围合形成封闭气囊空间，基座上开设有与气囊空间连通的进出气口，软胶气囊包括有相互连接的支撑部、位于支撑部底部的可变形夹料部，夹料部的壁厚小于支撑部的壁厚，本实用新型利用可变形软胶气囊作为机械手拾取夹持单元实现类似于蜥蜴舌头拾物功能的柔性拾取夹持效果，软胶气囊能够根据物料的形状自动改变形状并在负压作用下自动夹紧物料，灵活度高，拾放物料方便，能够用于夹持各种不同规则或不规则形状、任意摆放位置的物料，适用范围广。

主权项

气囊机械手，其特征在于：包括有顶部开口的软胶气囊（11），软胶气囊（11）顶部固定有基座（12），基座（12）与软胶气囊（11）之间围合形成封闭气囊空间（13），基座（12）上开设有与气囊空间（13）连通的进出气口（14），软胶气囊（11）包括有相互连接的支撑部（111）、位于支撑部（111）底部的可变形夹料部（112），夹料部（112）的壁厚小于支撑部（111）的壁厚。