[实用新型]一种六自由度工业机器人有效
申请号: | 201520355306.9 | 申请日: | 2015-05-28 |
公开(公告)号: | CN204712049U | 公开(公告)日: | 2015-10-21 |
发明(设计)人: | 曾福全;袁伟;王波 | 申请(专利权)人: | 中山市鸿之远工业机器人有限公司 |
主分类号: | B25J9/06 | 分类号: | B25J9/06;B25J9/08;B25J17/00;B25J18/00;B25J9/12 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 528400 广东省中山市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 一种六自由度工业机器人,其包括有主体结构和设在主体结构上的电气控制装置,主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和腕部关节臂;第一关节臂转动连接在基座上;第二关节臂与第一关节臂竖直转动连接;第三关节臂通过一连接件与第二关节臂转动连接;连接件包括横向套筒和卡套,卡套与第二关节臂连接,第三关节臂固定套装横向套筒内;第四关节臂与第三关节臂转动连接;腕部关节臂与第四关节臂转动连接;腕部关节臂包括固定连接部和快接工具部,本实用新型采用各个关节自由转动连接、分别控制的方式,实现整个机器人的动作顺畅而无滞涩,根据实际工作的需要,在机器人的快接工具部上接上各种工具就能适应各种工作的需求,适应度广。 | ||
搜索关键词: | 一种 自由度 工业 机器人 | ||
【主权项】:
一种六自由度工业机器人,其包括有主体结构和设在主体结构上的电气控制装置,其特征在于,所述的主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第四关节臂和腕部关节臂;所述的第一关节臂为主支撑关节臂,其通过一竖直转动轴连接在基座上使其能够在基座上水平自由转动;所述的第二关节臂为一长臂,其头端通过第一轴承与第一关节臂竖直转动连接使得第二关节臂的头端以第一轴承为轴心摆动;所述的第三关节臂为一长轴,其头端通过一连接件与第二关节臂的尾端转动连接使得第三关节臂以第二关节臂的尾端为轴心摆动;所述的连接件包括上部的横向套筒和下部的卡套,所述的卡套通过第二轴承与第二关节臂的尾端连接,所述的第三关节臂的头端固定套装在连接件的横向套筒内;所述第四关节臂的头端与第三关节臂的尾端通过设在第三关节臂的尾端的转动轴连接;所述腕部关节臂的头端与第四关节臂的尾端通过设在第四关节臂的尾端的横向转动轴连接并以该横向转动轴为轴心转动;所述的腕部关节臂包括头端的固定连接部和尾端的快接工具部,所述的快接工具部通过一中轴与固定连接部连接。
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