[实用新型]一种机器人使用的爬杆装置

摘要

一种机器人使用的爬杆装置，包括底座，在其底座上设有电机和两根导杆，第一机械爪和第二机械爪轴接在两导杆的下端，在其导杆的上端还轴接有第三机械爪和第四机械爪，在电机的转轴的端部设有两对称放置的盘形凸轮，在其转轴的末端固接有曲柄和连杆，在连杆的一个端部轴接在移动凸轮的一端，本实用新型可以使机器人模仿人的动作攀爬柱状杆体，代替人工来完成的攀爬任务。

主权项

一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：包括底座（1），在底座（1）上固设有驱动电机（2），在底座（1）上还设有第一导杆（4）和第二导杆（3），且第一导杆（4）和第二导杆（3）分别位于驱动电机（2）的两侧；在第一导杆（4）靠近底座（1）的一端上轴接有下导套（18），在位于下导套（18）上方的第一导杆（4）上轴接有第一机械爪（5）；在第二导杆（3）的下端轴接有第二机械爪（6）；在第一机械爪（5）靠近驱动电机（2）输出转轴（201）的一端上固设有第一推杆（51）；在第二机械爪（6）靠近驱动电机（2）输出转轴（201）的一端上固设有垫块（63），在该垫块（63）上固设有第二推杆（61）；在驱动电机（2）输出转轴（201）上对称固定连接有两个形状大小相同的盘形凸轮（15）；所述第一推杆（51）与靠近驱动电机（2）的盘形凸轮（15）相接触，第二推杆（61）与远离驱动电机（2）的盘形凸轮（15）相接触；第一弹簧（10）的两端分别固定连接在第一机械爪（5）和第二机械爪（6）远离导杆一端上；曲柄（14）的一端固定连接在驱动电机（2）输出转轴（201）的端部，所述曲柄（14）的另外一端轴接在连杆（13）的一端上，所述连杆（13）的另外一端轴接有移动凸轮部；在第二导杆（3）远离底座（1）的端部轴接有第三机械爪（7），在第一导杆（4）远离底座（1）的端部轴接有上导套（17）；在第一导杆（4）和第二导杆（3）上轴接有隔板（19），且在其隔板（19）远离导杆的一端面上设有轴孔；在所述第一导杆（4）凸出于隔板（19）的一端上轴接有第四机械爪（8）；第二弹簧的两端分别固定连接在第三机械爪（7）和第四机械爪（8）远离导杆一端上；所述第三机械爪（7）远离导杆的一端上固接有第三推杆（71），所述第四机械爪（8）远离导杆的一端上固接有第四推杆（81），且第三推杆（71）和第四推杆（81）分别位于移动凸轮的两侧；所述移动凸轮部包括位于隔板（19）下方且一端延伸至隔板（19）内的凸轮座（11），还包括在该凸轮座（11）凸出于隔板（19）的端面上垂直固设的移动凸轮（111）；在所述凸轮座（11）延伸至隔板（19）内的一端面上固设的移动凸轮轴（112），且该凸轮轴（112）位于隔板（19）的轴孔内。