[实用新型]一种大苗水稻插秧机器手

摘要

本实用新型公开了一种大苗水稻插秧机器手，包括运动机构和机器手；运动机构包括机器臂、关节和缓冲限位块；机器手包括机器手框架、机器手杠杆和机器手关节，通过电机驱动和钢缆牵引，实现平面多关节机器臂运动控制，由关节角度限位实现机器臂起点和终点两种固定动作，由机器臂终端的机器手配合动作，实现大苗水稻插秧作业。该机器手控制变量少，结构简单，制作成本低，易于推广应用。

主权项

一种大苗水稻插秧机器手，其特征在于：包括运动机构和机器手；运动机构包括机器臂、关节和缓冲限位块；机器手包括机器手框架、机器手杠杆和机器手关节；机器手框架的形状为U形，其U形的两边固定在最后一个机器臂的末端，其U形的顶部设置有机器手调节槽，机器手关节在机器手调节槽中平移或固定，用于调节机器手的开合宽度；机器手杠杆包括前端和后端，其前端与后端通过机器手关节相连接；机器手杠杆的前端位于机器手框架的外部，机器手杠杆的前端内侧粘合有柔性机器手缓冲器；机器手杠杆的后端位于机器手框架的内部，机器手杠杆的后端外侧通过机器手复位弹簧与机器手框架相连；机器手杠杆的后端内测通过机器手驱动钢缆与机器手驱动电机相连，机器手驱动电机固定在最后一个机器臂的中部。