[实用新型]自主机器人

摘要

本实用新型公开一种自主机器人。该自主机器人配制成在至少部分地由墙壁包围的区域内操作。机器人包括：驱动系统，用于推进机器人穿过所述区域；以及导航系统，用于控制驱动系统，并且配制成以跟随模式操纵机器人。机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段行进，同时记录指示路径区段的数据；以覆盖模式操纵机器人，其中，机器人被控制为穿过所述区域同时执行功能，同时产生指示所述区域的物理布局的数据，包括在执行所述功能时探测到的区域边界和障碍物周长，至少基于机器人测距数据，更新指示计算的机器人姿态的数据。

主权项

一种自主机器人，所述自主机器人配制成在至少部分地由墙壁包围的区域内操作，其特征在于，所述机器人包括：驱动系统，用于推进所述机器人穿过所述区域；以及导航系统，用于控制所述驱动系统，并且配制成以跟随模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段行进，同时记录指示所述路径区段的数据；以覆盖模式操纵所述机器人，其中，所述机器人被控制为穿过所述区域同时执行功能，同时产生指示所述区域的物理布局的数据，包括在执行所述功能时探测到的区域边界和障碍物周长，至少基于机器人测距数据，更新指示计算的机器人姿态的数据，所述计算的机器人姿态包括在所述区域内机器人的计算的地点和导向，并且计算机器人姿态置信水平；以及对所述机器人姿态置信水平低于预定置信界限作出响应：基于所述计算的机器人姿态和指示所述区域的物理布局的数据，操纵所述机器人至所述路径区段的可疑地点；然后，响应于在所述路径区段的可疑地点的预定距离内探测邻近所述障碍物的所述路径区段，更新指示所述计算的机器人姿态的数据和指示所述区域的物理布局的数据中的至少一个，从而更新在区域内所述机器人的相对姿态。