[实用新型]一种空间四自由度码垛机械手

摘要

本实用新型公开了一种空间四自由度码垛机械手，涉及并联机构领域，该空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动可实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动。该空间四自由度码垛机械手具有高速、高刚度、寿命长等优点。

主权项

 一种空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动；第一支链一端通过第一转动副与静平台联接，第一支链另一端通过第二转动副与动平台联接，第二支链一端通过第三转动副与静平台联接，第二支链另一端通过第四转动副与动平台联接，第三支链一端通过第五转动副与静平台联接，第三支链另一端通过第六转动副与动平台联接，第四支链一端通过第七转动副与静平台联接，第四支链另一端通过第八转动副与动平台联接，支链有两种组成与连接方式。