[实用新型]柔性气动肌肉及柔性机器人

摘要

本实用新型提供了一种可靠性高、适于广泛应用的柔性气动肌肉及柔性机器人。本实用新型的柔性气动肌肉，包括至少部分管壁为预折叠弹性管壁的封闭气室，所述封闭气室上设有与封闭气室相通的管接头，通过管接头向封闭气室注入空气或抽真空可使预折叠弹性管壁伸展和收缩。本实用新型的柔性气动肌肉，可以将弹性变形限制在可控的范围内，提高了可靠性，利于商业化应用，而采用该结构的柔性机器人，不但可以通过直管，弯管和变径管道，而且可以依靠主动弯曲进入交叉的支管。由于具有运动稳定、牵引力大、越障能力强、对管道适应能力强、破坏性小等优点，在各种管道探测、检测、疏通、修复等方面具有很大的应用前景。

主权项

柔性气动肌肉，其特征在于：包括至少部分管壁为预折叠弹性管壁的封闭气室，所述封闭气室上设有与封闭气室相通的管接头，通过管接头向封闭气室注入空气或抽真空可使预折叠弹性管壁伸展和收缩。