[实用新型]一种带限位保护装置的工业机械臂

摘要

本实用新型公开了一种带限位保护装置的工业机械臂，包括一竖直设置的支柱，所述支柱上水平设置一座体，所述座体上设置小车，所述小车可在座体上沿水平纵向方向往复运动，所述小车上设有横臂，所述横臀可在水平横向方向往复运动，所述横臂上设有竖臂，所述竖臂可在竖直方向上下运动，所述竖臂上设有机械爪用于抓取工件。本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、工作稳定、控制精度高、使用安全的机械手。

主权项

一种带限位保护装置的工业机械臂，其特征在于：包括一竖直设置的支柱，所述支柱上水平设置一座体，所述座体上设置一小车，所述小车可在座体上沿水平纵向方向往复运动，所述座体上设有纵向的第一轨道，所述小车上设有与第一轨道滑配的第一滑块，所述小车上设有第一电机，所述座体上设置一纵向的第一齿条，所述第一电机输出轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮，还包括第一工程拖链，所述座体上设有供第一工程拖链运动的纵向滑槽，所述第一工程拖链一端与小车连接另一端与纵向滑槽连接，所述座体上位于小车纵向运动的两端分别设有第一弹性碰撞块，所述第一弹性碰撞块能与超出其纵向的两极限位置的小车发生碰撞；所述小车上设有一横臂，所述横臂可在水平横向方向往复运动，所述横臂上设有横向的第二导轨，所述小车上设有与第二导轨滑配的第二滑块，所述小车上设有第二电机，所述横臂上设置一横向的第二齿条，所述第二电机输出轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮，还包括第二工程拖链，所述横臂上设有供第二工程拖链运动的横向滑槽，所述第二工程拖链一端与小车连接另一端与横向滑槽连接，所述横臂横向方向的两端分别设有第二弹性碰撞块，所述第二弹性碰撞块能在横臂超出其横向的两极限位置时与小车发生碰撞；所述横臂上设置一竖直设置的竖臂，所述竖臂可在竖直方向上下运动，所述竖臂上设有竖直的第三导轨，所述横臂上设有与第三导轨滑配的第三滑块，所述横臂上设有第三电机，所述竖臂上设置一竖直的第三齿条，所述第三电机输出轴上设有与第三齿条啮合的第三齿轮，还包括第三工程拖链，所述竖臂上设有供第三工程拖链运动的竖向滑槽，所述第三工程拖链一端与竖臂连接另一端与竖向滑槽连接，所述竖臂竖向方向的两端分别设有撞块，所述横臂竖直方向的两侧分别设有与撞块对应第三弹性碰撞块；所述竖臂上设有机械爪用于抓取工件。