[实用新型]一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201520646439.1 | 申请日： | 2015-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN204893982U | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 曹映辉;胡漪;曹映皓;张秦州;任建峰;李宏;孟建峰;华荣 | 申请（专利权）人： | 西安银马实业发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 西安文盛专利代理有限公司 61100 | 代理人： | 李中群 |
| 地址： | 710077 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，包括连接体组件、夹爪装置及伺服传动装置，其中伺服传动装置由左右向夹爪伺服电机、前后向夹爪伺服电机以及传动齿轮等组成。实际工作中，通过伺服传动装置的两个伺服电机驱动，并经一级齿轮传动后带动夹爪运动，实现左右向夹爪和前后向夹爪的同步抓取或码放动作。本实用新型具有产品可靠性稳定、运行速度可精确控制，负荷范围广泛、工作效率高、可以在任意空间及环境例如高原、极寒、极热等地区适宜使用等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 含有 机电 伺服系统 搬运 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，其特征在于：包括连接体组件(1)、夹爪装置以及设置在夹爪装置上方用于驱动夹爪装置向心抓取物件的机电传动装置，其中，夹爪装置由左右向夹爪固定体(2)、前后向夹爪固定体(4)、左右向夹爪(3)和前后向夹爪(5)组成，左右向夹爪固定体(2)和前后向夹爪固定体(4)相互正交设置并装接在连接体组件(1)下部，左右向夹爪(3)包括两个分别设置在左右向夹爪固定体(2)两头的左右向移动夹爪(18)，在两个左右向移动夹爪(18)上各装有一副设置了左右向齿条(22)的左右向夹爪驱动装置；前后向夹爪(5)包括两个分别设置在前后向夹爪固定体(4)两头的前后向移动夹爪(23)，在两个前后向移动夹爪(23)上各装有一副设置了前后向齿条(27)的前后向夹爪驱动装置；机电传动装置采用伺服传动装置(6)，包括左右向夹爪伺服电机(7)、前后向夹爪伺服电机(17)、三个传动齿轮(10、12、14)，左右向夹爪伺服电机(7)及前后向夹爪伺服电机(17)的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一(10)及传动齿轮二(12)传动连接，传动齿轮三(14)与传动齿轮二(12)同轴设置，且传动齿轮三(14)与传动齿轮一(10)啮合在一起，传动齿轮二(12)位于夹爪装置上两个左右向齿条(22)之间并同时与该两个左右向齿条(22)相啮合，传动齿轮三(14)位于夹爪装置上两个前后向齿条(27)之间并同时与该两个前后向齿条(27)相啮合。
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